feat: 集成循迹与超声波驱动并优化控制任务节拍

- 新增 HC-SR04 驱动与测距接口（bsp_sr04）

- 增加循迹状态读取与输出，完善任务内日志

- 调整 CarCtrl 闭环更新周期，匹配霍尔测速周期，降低抖动

- 同步更新 CubeMX/CMake 生成配置与相关引脚定义

Core/Bsp/bsp_hall.c

@@ -1,4 +1,5 @@
 #include "bsp_hall.h"
+#include "bsp_sr04.h"
 
 
 /* 霍尔传感器数据结构体定义描述 */
@@ -134,7 +135,10 @@ float hall_update_speed(motor_id_t motor_id, uint32_t interval_ms)
 void speed_get(void *argument) {
   /* USER CODE BEGIN speed_get */
   /* Infinite loop */
+
   for (;;) {
+
+
     /* 在每 100ms 执行一次的任务中 */
     for (int i = 0; i < MOTOR_COUNT; i++) {
         hall_update_speed(i, 100);

Core/Bsp/bsp_sr04.c

@@ -0,0 +1,90 @@
+#include "bsp_sr04.h"
+#include "cmsis_os.h"
+
+/* 
+ * 声音在 20℃ 时的速度约为 340m/s
+ * 距离 (cm) = (微秒时间 * 0.0343) / 2
+ */
+#define SOUND_SPEED_CM_US 0.0343f
+
+static sr04_data_t sr04_dev = {0};
+
+/**
+ * @brief 使用 DWT (Cortex-M 内部计数器) 实现精准微秒延迟
+ * @note  72MHz 下计数 72 次即为 1us，这是最高精度的延时/计时方式，不占用通用定时器
+ */
+static void delay_us(uint32_t us)
+{
+    uint32_t start_tick = DWT->CYCCNT;
+    uint32_t delay_ticks = us * (SystemCoreClock / 1000000);
+    
+    while ((DWT->CYCCNT - start_tick) < delay_ticks);
+}
+
+void sr04_init(void)
+{
+    /* 1. 初始化 DWT 计数器 (Cortex-M3 内核自带) */
+    CoreDebug->DEMCR |= CoreDebug_DEMCR_TRCENA_Msk; 
+    DWT->CYCCNT = 0; 
+    DWT->CTRL |= DWT_CTRL_CYCCNTENA_Msk;
+
+    /* 2. 引脚初始状态 */
+    HAL_GPIO_WritePin(TRIG_GPIO_Port, TRIG_Pin, GPIO_PIN_RESET);
+    HAL_Delay(50); // 等待模块内部稳定
+    sr04_dev.distance = 0.0f;
+}
+
+float sr04_measure(void)
+{
+    uint32_t start_time = 0;
+    uint32_t end_time = 0;
+    uint32_t timeout_cnt = 0;
+
+    /* 0. 确保 Trig 电平已经提前拉低，防止状态异常 */
+    HAL_GPIO_WritePin(TRIG_GPIO_Port, TRIG_Pin, GPIO_PIN_RESET);
+    delay_us(5);
+
+    /* 1. 发送触发信号：给 20us 宽脉冲（新版 HC-SR04 常需更稳的触发） */
+    HAL_GPIO_WritePin(TRIG_GPIO_Port, TRIG_Pin, GPIO_PIN_SET);
+    delay_us(25); 
+    HAL_GPIO_WritePin(TRIG_GPIO_Port, TRIG_Pin, GPIO_PIN_RESET);
+
+    /* 2. 等待 Echo 引脚变高 (开始计时) */
+    // 超时判断改为 10ms (Echo 通常在 Trig 后很快变高)
+    timeout_cnt = HAL_GetTick();
+    while (HAL_GPIO_ReadPin(ECHO_GPIO_Port, ECHO_Pin) == GPIO_PIN_RESET) {
+        if ((HAL_GetTick() - timeout_cnt) > 10) { 
+            // 如果死活等不到高电平，说明模块没被触发或 ECHO 引脚接线/电平不对
+            sr04_dev.distance = 0.0f; 
+            return 0.0f;
+        }
+    }
+    start_time = DWT->CYCCNT;
+
+    /* 3. 等待 Echo 引脚变低 (结束计时) */
+    while (HAL_GPIO_ReadPin(ECHO_GPIO_Port, ECHO_Pin) == GPIO_PIN_SET) {
+        // 简单保护以防挂死，超过 30ms (5米) 强退
+        if ((DWT->CYCCNT - start_time) > (SystemCoreClock / 33)) break; 
+    }
+    end_time = DWT->CYCCNT;
+
+    /* 4. 精准计算距离 */
+    // 振荡次数 / (频率 / 1000000) = 微秒数
+    float duration_us = (float)(end_time - start_time) / (SystemCoreClock / 1000000);
+    
+    // 距离 (cm) = (时间 * 声速) / 2
+    // 在这里我们加一个微小的补偿，如果 duration_us 过小也视为 0
+    if (duration_us < 5.0f) {
+        sr04_dev.distance = 0.0f;
+    } else {
+        sr04_dev.distance = (duration_us * SOUND_SPEED_CM_US) / 2.0f;
+    }
+    sr04_dev.last_tick = HAL_GetTick();
+
+    return sr04_dev.distance;
+}
+
+float sr04_get_distance(void)
+{
+    return sr04_dev.distance;
+}

Core/Bsp/bsp_sr04.h

@@ -0,0 +1,33 @@
+#ifndef __BSP_SR04_H
+#define __BSP_SR04_H
+
+#include "main.h"
+
+/**
+ * @brief 超声波模块数据结构
+ */
+typedef struct {
+    float distance;        // 测量距离 (单位: cm)
+    uint32_t last_tick;    // 上次测量时间戳
+} sr04_data_t;
+
+/**
+ * @brief 超声波模块初始化
+ * @note  由于没有空闲硬件定时器捕获通道，本驱动采用 GPIO + 软件计数/HAL_GetTick 的方式
+ *        建议在 main.c 中确保 TRIG 引脚初始电平为低。
+ */
+void sr04_init(void);
+
+/**
+ * @brief 触发一次测距
+ * @return float 返回当前测量距离 (cm)。若超时或错误返回 -1.0
+ */
+float sr04_measure(void);
+
+/**
+ * @brief 获取最近一次测量的距离接口
+ * @return float 距离 (cm)
+ */
+float sr04_get_distance(void);
+
+#endif /* __BSP_SR04_H */

Core/Bsp/protocol.c

@@ -348,8 +348,11 @@ void CarCtrl_Task(void *argument) {
     /* 2. 执行 PID 闭环控制更新 */
     CarCtrl_UpdateClosedLoop();
 
-    /* 闭环频率建议：20ms 次 (50Hz) */
-    osDelay(20);
+    /*
+     * 与 hall_update_speed() 的 100ms 采样周期对齐，避免 PID 使用过期速度反复修正。
+     * 如果后续把测速周期改成 20ms，这里也要同步改回 20ms。
+     */
+    osDelay(100);
   }
   /* USER CODE END CarCtrl_Task */
 }