wangbeihong
65478d9f02
- 新增 HC-SR04 驱动与测距接口（bsp_sr04） - 增加循迹状态读取与输出，完善任务内日志 - 调整 CarCtrl 闭环更新周期，匹配霍尔测速周期，降低抖动 - 同步更新 CubeMX/CMake 生成配置与相关引脚定义
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#ifndef __BSP_SR04_H
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#define __BSP_SR04_H
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#include "main.h"
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/**
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* @brief 超声波模块数据结构
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*/
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typedef struct {
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float distance; // 测量距离 (单位: cm)
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uint32_t last_tick; // 上次测量时间戳
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} sr04_data_t;
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/**
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* @brief 超声波模块初始化
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* @note 由于没有空闲硬件定时器捕获通道，本驱动采用 GPIO + 软件计数/HAL_GetTick 的方式
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* 建议在 main.c 中确保 TRIG 引脚初始电平为低。
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*/
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void sr04_init(void);
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/**
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* @brief 触发一次测距
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* @return float 返回当前测量距离 (cm)。若超时或错误返回 -1.0
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*/
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float sr04_measure(void);
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/**
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* @brief 获取最近一次测量的距离接口
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* @return float 距离 (cm)
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*/
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float sr04_get_distance(void);
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#endif /* __BSP_SR04_H */
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