wangbeihong
65478d9f02
- 新增 HC-SR04 驱动与测距接口（bsp_sr04） - 增加循迹状态读取与输出，完善任务内日志 - 调整 CarCtrl 闭环更新周期，匹配霍尔测速周期，降低抖动 - 同步更新 CubeMX/CMake 生成配置与相关引脚定义
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4.2 KiB
C
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C
#include "bsp_hall.h"
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#include "bsp_sr04.h"
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/* 霍尔传感器数据结构体定义描述 */
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static hall_sensor_t sensors[MOTOR_COUNT];
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/**
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* @brief 霍尔引脚初始化 (本驱动依赖 CubeMX 预设的 GPIO_EXTI 模式)
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*/
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void hall_init(void)
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{
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for(int i = 0; i < MOTOR_COUNT; i++) {
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sensors[i].pulse_count = 0;
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sensors[i].speed_rpm = 0.0f;
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}
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}
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/**
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* @brief HAL 层 GPIO 外部中断回调函数实现
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* @note 此函数重写了 HAL 库中的 __weak 定义
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*/
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void HAL_GPIO_EXTI_Callback(uint16_t GPIO_Pin)
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{
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hall_pulse_callback(GPIO_Pin);
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}
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/**
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* @brief 外部中断回调函数中的统计处理
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*/
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void hall_pulse_callback(uint16_t GPIO_Pin)
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{
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/* 只负责计数，不再在中断中进行浮点运算和日志打印 */
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if (GPIO_Pin == M_I_1_Pin) {
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sensors[MOTOR_1].pulse_count++;
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} else if (GPIO_Pin == M_I_2_Pin) {
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sensors[MOTOR_2].pulse_count++;
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} else if (GPIO_Pin == M_I_3_Pin) {
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sensors[MOTOR_3].pulse_count++;
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} else if (GPIO_Pin == M_I_4_Pin) {
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sensors[MOTOR_4].pulse_count++;
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}
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}
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// /**
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// * @brief 获取霍尔传感器脉冲计数
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// */
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// uint32_t hall_get_count(motor_id_t motor_id)
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// {
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// if (motor_id < MOTOR_COUNT) {
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// return sensors[motor_id].pulse_count;
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// }
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// return 0;
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// }
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/**
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* @brief 获取当前实时转速 (RPM)
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*/
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float hall_get_speed(motor_id_t motor_id)
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{
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if (motor_id < MOTOR_COUNT) {
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return sensors[motor_id].speed_rpm;
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}
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return 0.0f;
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}
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// /**
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// * @brief 重置霍尔传感器计数值
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// */
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// void hall_reset_count(motor_id_t motor_id)
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// {
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// if (motor_id < MOTOR_COUNT) {
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// sensors[motor_id].pulse_count = 0;
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// }
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// }
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/**
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* @brief 计算并更新转速 (供应用层在定时任务中调用)
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* @param motor_id 电机 ID
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* @param interval_ms 两次调用之间的时间间隔 (ms)
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* @return float 计算出的 RPM
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*/
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float hall_update_speed(motor_id_t motor_id, uint32_t interval_ms)
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{
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if (motor_id >= MOTOR_COUNT || interval_ms == 0) return 0.0f;
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/* 获取当前增量并重置计数 */
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uint32_t current_pulses = sensors[motor_id].pulse_count;
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sensors[motor_id].pulse_count = 0;
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/* PPR = 330. RPM = (增量脉冲 / 间隔ms) * 60000ms / PPR */
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sensors[motor_id].speed_rpm = ((float)current_pulses / (float)interval_ms) * 60000.0f / 330.0f;
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// /* 应用层打印日志 */
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// log_i("Motor[%d] Real-time: %.2f RPM (pulses: %d)", motor_id + 1, sensors[motor_id].speed_rpm, current_pulses);
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return sensors[motor_id].speed_rpm;
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}
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// /**
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// * @brief 计算转速 (由于只有一根线，仅支持根据脉冲频率计算速度)
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// */
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// float hall_calculate_speed(motor_id_t motor_id, uint32_t interval_ms)
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// {
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// if (motor_id >= MOTOR_COUNT || interval_ms == 0) return 0.0f;
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//
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// /* 获取当前脉冲数 */
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// uint32_t current_count = sensors[motor_id].pulse_count;
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//
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// /*
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// * 计算 RPM (转每分钟)
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// * 公式: (脉冲增量 / 采样时间ms) * 1000ms * 60s / PPR
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// * 注意：由于此处没有传入上一次的 count，我们假设 interval_ms 是相对于 count=0 开始的，
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// * 或者你可以在调用前手动 reset。这里先实现基础频率转换为 RPM 的逻辑。
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// * 假设 PPR (每圈脉冲数) 暂定为 11 (常见磁平衡霍尔) * 30 (减速比) = 330
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// */
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// const float PPR = 330.0f;
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// sensors[motor_id].speed_rpm = ((float)current_count / interval_ms) * 60000.0f / PPR;
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//
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// /* 输出日志：电机编号 + 转速 */
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// // log_i("Motor[%d] speed: %.2f RPM", motor_id + 1, sensors[motor_id].speed_rpm);
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//
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// /* 计算完后为了下一次增量计算，通常需要重置计数，或者记录旧值。这里保持框架。 */
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//
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// return sensors[motor_id].speed_rpm;
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// }
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/* USER CODE BEGIN Header_speed_get */
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/**
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* @brief Function implementing the timerTask thread.
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* @param argument: Not used
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* @retval None
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*/
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/* USER CODE END Header_speed_get */
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void speed_get(void *argument) {
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/* USER CODE BEGIN speed_get */
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/* Infinite loop */
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for (;;) {
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/* 在每 100ms 执行一次的任务中 */
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for (int i = 0; i < MOTOR_COUNT; i++) {
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hall_update_speed(i, 100);
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}
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osDelay(100); // 100ms
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}
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/* USER CODE END speed_get */
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}
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