wangbeihong
1cc8327f13
新增电机板级支持包：基于 AT8236-MS 驱动芯片，实现了对 4 个直流电机的 PWM 控制。 实现霍尔传感器功能：用于速度测量和脉冲计数。 更新 GPIO 初始化：为霍尔传感器添加了外部中断（EXTI）配置。 修改系统时钟配置：改用高速外部时钟（HSE）并调整了锁相环（PLL）设置。 更改定时器配置：将时基生成从 TIM8 改为 TIM4。 增强 FreeRTOS 任务：实现从霍尔传感器周期性读取并更新速度数据。 更新项目配置：以反映外设使用情况和优先级的变更。
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# BSP Motor 驱动说明 (AT8236-MS)
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该驱动模块用于通过 STM32 的硬件 PWM 功能控制 4 路直流电机，适配 **AT8236-MS** 驱动芯片。
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## 硬件连接
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| 电机 ID | 信号定义 | STM32 引脚 | 定时器通道 |
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| **MOTOR_1** | M1_W / M1_S | PE9 / PE11 | TIM1_CH1 / TIM1_CH2 |
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| **MOTOR_2** | M2_W / M2_S | PE13 / PE14 | TIM1_CH3 / TIM1_CH4 |
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| **MOTOR_3** | M3_W / M3_S | PA15 / PB3 | TIM2_CH1 / TIM2_CH2 |
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| **MOTOR_4** | M4_W / M4_S | PA2 / PA3 | TIM2_CH3 / TIM2_CH4 |
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## 霍尔传感器 (由于是一根线，仅限频率测速)
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| 传感器 ID | STM32 引脚 | 模式 | 功能 |
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| **HALL_1 (M1)** | PD9 (M_I_1) | GPIO_EXTI | 脉冲计数 / 测速 |
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| **HALL_2 (M2)** | PD8 (M_I_2) | GPIO_EXTI | 脉冲计数 / 测速 |
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| **HALL_3 (M3)** | PB15 (M_I_3) | GPIO_EXTI | 脉冲计数 / 测速 |
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| **HALL_4 (M4)** | PB14 (M_I_4) | GPIO_EXTI | 脉冲计数 / 测速 |
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## 使用方式
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### 1. 硬件初始化 (main.c)
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在 `main.c` 的循环前调用电机和霍尔的初始化函数：
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```c
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/* USER CODE BEGIN 2 */
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motor_init();
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hall_init();
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/* USER CODE END 2 */
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```
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### 2. 中断绑定 (stm32f1xx_it.c)
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在外部中断回调函数中加入脉冲统计：
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```c
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void HAL_GPIO_EXTI_Callback(uint16_t GPIO_Pin)
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{
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hall_pulse_callback(GPIO_Pin);
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}
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```
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### 3. 控制电机
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调用 `motor_set_speed` 函数控制电机转动：
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```c
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// 电机1正转，中等速度
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motor_set_speed(MOTOR_1, 2000);
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// 电机2反转，全速
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motor_set_speed(MOTOR_2, -3599);
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```
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### 4. 获取测量结果
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在 FreeRTOS 任务或主循环中读取脉冲数或计算转速：
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```c
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uint32_t count = hall_get_count(MOTOR_1);
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printf("Motor 1 Pulses: %ld\r\n", count);
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```
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## 预期结果
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1. **电机控制**：
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- 给予正数速度时，对应电机的 W 引脚输出 PWM，S 引脚为低，电机正向旋转。
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- 给予负数速度时，S 引脚输出 PWM，W 引脚为低，电机反向旋转。
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- 速度数值越大，电机转速越高，最大有效值为 3599。
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2. **霍尔测量**：
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- 电机每旋转一圈，对应的 `pulse_count` 会根据编码器磁极对数增加。
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- 通过观察 `hall_get_count` 的数值增长，可以确认传感器信号捕获正常。
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## 驱动逻辑 (AT8236-MS)
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驱动器通过两路电平差控制方向：
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- **正转**: W引脚输出 PWM，S引脚输出低电平(0%)。
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- **反转**: W引脚输出低电平(0%)，S引脚输出 PWM。
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- **停止/刹车**: W和S引脚均输出低电平(0%)。
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## 核心 API
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### 1. 初始化
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`void motor_init(void);`
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- 开启 TIM1 和 TIM2 的所有对应 PWM 通道。
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- 初始电机状态为停止。
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### 2. 设置电机速度
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`void motor_set_speed(motor_id_t motor_id, int16_t speed);`
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- **motor_id**: `MOTOR_1` 到 `MOTOR_4`。
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- **speed**: 范围为 `-3599` 到 `3599`（对应 20kHz 频率下的 ARR 重装载值）。
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- 正数：正转。
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- 负数：反转。
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- 0：停止。
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### 3. 停止电机
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`void motor_stop(motor_id_t motor_id);`
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- 立即将对应电机的两路占空比清零。
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## 注意事项
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- 使用前请确保 `MX_TIM1_Init()` 和 `MX_TIM2_Init()` 已在 `main.c` 中正常调用。
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- 定时器的 `Period`（重装载值值）决定了最大速度的分辨率，当前配置为 16 位（65535）。
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