wangbeihong
a5f8e8149a
- 反转了循迹P控制输出的角速度修正方向，保证检测到黑线时车辆向正确方向修正 - 同步修正丢线回找时的转向方向 - 相关代码在 track_ir_algo.c - 编译通过，功能已现场验证
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1.6 KiB
C
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C
#ifndef __BSP_TRACK_IR_H
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#define __BSP_TRACK_IR_H
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#include "main.h"
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/*
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* 红外循迹 4 路状态位定义（bit=1 表示检测到黑线）
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* bit0 -> H1, bit1 -> H2, bit2 -> H3, bit3 -> H4
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*/
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#define TRACK_IR_H1_BIT (1U << 0)
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#define TRACK_IR_H2_BIT (1U << 1)
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#define TRACK_IR_H3_BIT (1U << 2)
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#define TRACK_IR_H4_BIT (1U << 3)
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/*
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* 红外模块有效电平：
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* 根据用户描述：探测黑线输出低电平（GPIO_PIN_RESET），白线输出高电平。
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* 超出范围（丢线/悬空）也输出低电平。
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*/
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#ifndef TRACK_IR_ACTIVE_LEVEL
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#define TRACK_IR_ACTIVE_LEVEL GPIO_PIN_RESET
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#endif
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/**
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* @brief 基础循迹判定结果
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*/
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typedef enum {
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TRACK_IR_STATE_LOST = 0, // 全灭，丢线
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TRACK_IR_STATE_LEFT, // 线偏左
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TRACK_IR_STATE_CENTER, // 居中
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TRACK_IR_STATE_RIGHT, // 线偏右
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TRACK_IR_STATE_CROSS // 十字/大面积黑线
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} track_ir_state_t;
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/* 初始化接口（当前仅预留，GPIO 配置由 CubeMX 负责） */
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void track_ir_init(void);
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/* 读取原始电平状态（bit=1 表示 GPIO 为高电平） */
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uint8_t track_ir_get_raw_mask(void);
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/* 读取线状态掩码（bit=1 表示对应通道检测到黑线） */
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uint8_t track_ir_get_line_mask(void);
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/* 读取带去抖的线状态掩码（内部多次采样做多数投票） */
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uint8_t track_ir_get_line_mask_filtered(void);
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/* 最基础方向判定：丢线 / 左偏 / 居中 / 右偏 / 十字 */
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track_ir_state_t track_ir_basic_judge(void);
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/* 便于日志输出的状态字符串 */
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const char *track_ir_state_to_string(track_ir_state_t state);
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#endif /* __BSP_TRACK_IR_H */
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