wangbeihong
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- Increased total heap size in FreeRTOSConfig.h from 10000 to 18000. - Modified stack sizes for various tasks in freertos.c to improve performance: - initTask: 128 to 256 - CarCtrlTask: 256 to 1024 - timerTask: 512 to 1024 - sr04Task: 128 to 512 - rc522Task: 128 to 512 - Added comprehensive upper computer AI guide for TCP client implementation, detailing protocol contracts, command sets, telemetry, architecture requirements, and error handling strategies. - Introduced a Python web upper computer AI guide with a recommended tech stack and project structure. - Created a Chinese version of the upper computer AI guide for local developers. - Updated STM32 project configuration to reflect new task stack sizes and heap settings. - Adjusted configuration files for various tools to ensure compatibility with the new project structure.
BSP Motor 驱动说明 (AT8236-MS)
该驱动模块用于通过 STM32 的硬件 PWM 功能控制 4 路直流电机，适配 AT8236-MS 驱动芯片。
硬件连接
| 电机 ID | 信号定义 | STM32 引脚 | 定时器通道 |
|---|---|---|---|
| MOTOR_1 | M1_W / M1_S | PE9 / PE11 | TIM1_CH1 / TIM1_CH2 |
| MOTOR_2 | M2_W / M2_S | PE13 / PE14 | TIM1_CH3 / TIM1_CH4 |
| MOTOR_3 | M3_W / M3_S | PA15 / PB3 | TIM2_CH1 / TIM2_CH2 |
| MOTOR_4 | M4_W / M4_S | PA2 / PA3 | TIM2_CH3 / TIM2_CH4 |
霍尔传感器 (由于是一根线，仅限频率测速)
| 传感器 ID | STM32 引脚 | 模式 | 功能 |
|---|---|---|---|
| HALL_1 (M1) | PD9 (M_I_1) | GPIO_EXTI | 脉冲计数 / 测速 |
| HALL_2 (M2) | PD8 (M_I_2) | GPIO_EXTI | 脉冲计数 / 测速 |
| HALL_3 (M3) | PB15 (M_I_3) | GPIO_EXTI | 脉冲计数 / 测速 |
| HALL_4 (M4) | PB14 (M_I_4) | GPIO_EXTI | 脉冲计数 / 测速 |
使用方式
1. 硬件初始化 (main.c)
在 main.c 的循环前调用电机和霍尔的初始化函数：
/* USER CODE BEGIN 2 */
motor_init();
hall_init();
/* USER CODE END 2 */
2. 中断绑定 (stm32f1xx_it.c)
在外部中断回调函数中加入脉冲统计：
void HAL_GPIO_EXTI_Callback(uint16_t GPIO_Pin)
{
hall_pulse_callback(GPIO_Pin);
}
3. 控制电机
调用 motor_set_speed 函数控制电机转动：
// 电机1正转，中等速度
motor_set_speed(MOTOR_1, 2000);
// 电机2反转，全速
motor_set_speed(MOTOR_2, -3599);
4. 获取测量结果
在 FreeRTOS 任务或主循环中读取脉冲数或计算转速：
uint32_t count = hall_get_count(MOTOR_1);
printf("Motor 1 Pulses: %ld\r\n", count);
预期结果
-
电机控制：
- 给予正数速度时，对应电机的 W 引脚输出 PWM，S 引脚为低，电机正向旋转。
- 给予负数速度时，S 引脚输出 PWM，W 引脚为低，电机反向旋转。
- 速度数值越大，电机转速越高，最大有效值为 3599。
-
霍尔测量：
- 电机每旋转一圈，对应的
pulse_count会根据编码器磁极对数增加。 - 通过观察
hall_get_count的数值增长，可以确认传感器信号捕获正常。
- 电机每旋转一圈，对应的
驱动逻辑 (AT8236-MS)
驱动器通过两路电平差控制方向：
- 正转: W引脚输出 PWM，S引脚输出低电平(0%)。
- 反转: W引脚输出低电平(0%)，S引脚输出 PWM。
- 停止/刹车: W和S引脚均输出低电平(0%)。
核心 API
1. 初始化
void motor_init(void);
- 开启 TIM1 和 TIM2 的所有对应 PWM 通道。
- 初始电机状态为停止。
2. 设置电机速度
void motor_set_speed(motor_id_t motor_id, int16_t speed);
- motor_id:
MOTOR_1到MOTOR_4。 - speed: 范围为
-3599到3599（对应 20kHz 频率下的 ARR 重装载值）。- 正数：正转。
- 负数：反转。
- 0：停止。
3. 停止电机
void motor_stop(motor_id_t motor_id);
- 立即将对应电机的两路占空比清零。
注意事项
- 使用前请确保
MX_TIM1_Init()和MX_TIM2_Init()已在main.c中正常调用。 - 定时器的
Period（重装载值值）决定了最大速度的分辨率，当前配置为 16 位（65535）。