feat: 集成循迹与超声波驱动并优化控制任务节拍

- 新增 HC-SR04 驱动与测距接口（bsp_sr04）

- 增加循迹状态读取与输出，完善任务内日志

- 调整 CarCtrl 闭环更新周期，匹配霍尔测速周期，降低抖动

- 同步更新 CubeMX/CMake 生成配置与相关引脚定义

Core/Bsp/bsp_sr04.h

@@ -0,0 +1,33 @@
+#ifndef __BSP_SR04_H
+#define __BSP_SR04_H
+
+#include "main.h"
+
+/**
+ * @brief 超声波模块数据结构
+ */
+typedef struct {
+    float distance;        // 测量距离 (单位: cm)
+    uint32_t last_tick;    // 上次测量时间戳
+} sr04_data_t;
+
+/**
+ * @brief 超声波模块初始化
+ * @note  由于没有空闲硬件定时器捕获通道，本驱动采用 GPIO + 软件计数/HAL_GetTick 的方式
+ *        建议在 main.c 中确保 TRIG 引脚初始电平为低。
+ */
+void sr04_init(void);
+
+/**
+ * @brief 触发一次测距
+ * @return float 返回当前测量距离 (cm)。若超时或错误返回 -1.0
+ */
+float sr04_measure(void);
+
+/**
+ * @brief 获取最近一次测量的距离接口
+ * @return float 距离 (cm)
+ */
+float sr04_get_distance(void);
+
+#endif /* __BSP_SR04_H */