feat: 集成循迹与超声波驱动并优化控制任务节拍

- 新增 HC-SR04 驱动与测距接口（bsp_sr04）

- 增加循迹状态读取与输出，完善任务内日志

- 调整 CarCtrl 闭环更新周期，匹配霍尔测速周期，降低抖动

- 同步更新 CubeMX/CMake 生成配置与相关引脚定义

Core/Bsp/bsp_hall.c

@@ -1,4 +1,5 @@
 #include "bsp_hall.h"
+#include "bsp_sr04.h"
 
 
 /* 霍尔传感器数据结构体定义描述 */
@@ -134,7 +135,10 @@ float hall_update_speed(motor_id_t motor_id, uint32_t interval_ms)
 void speed_get(void *argument) {
   /* USER CODE BEGIN speed_get */
   /* Infinite loop */
+
   for (;;) {
+
+
     /* 在每 100ms 执行一次的任务中 */
     for (int i = 0; i < MOTOR_COUNT; i++) {
         hall_update_speed(i, 100);