feat: 集成循迹与超声波驱动并优化控制任务节拍

- 新增 HC-SR04 驱动与测距接口（bsp_sr04）

- 增加循迹状态读取与输出，完善任务内日志

- 调整 CarCtrl 闭环更新周期，匹配霍尔测速周期，降低抖动

- 同步更新 CubeMX/CMake 生成配置与相关引脚定义

CMakeLists.txt

@@ -57,6 +57,7 @@ target_sources(${CMAKE_PROJECT_NAME} PRIVATE
     ${CMAKE_CURRENT_SOURCE_DIR}/Core/Bsp/bsp_hall.c
     ${CMAKE_CURRENT_SOURCE_DIR}/Core/Bsp/bsp_pid.c
     ${CMAKE_CURRENT_SOURCE_DIR}/Core/Bsp/bsp_track_ir.c
+    ${CMAKE_CURRENT_SOURCE_DIR}/Core/Bsp/bsp_sr04.c
 )
 
 # Add include paths