特性：实现电机控制与霍尔传感器功能

新增电机板级支持包：基于 AT8236-MS 驱动芯片，实现了对 4 个直流电机的 PWM 控制。
实现霍尔传感器功能：用于速度测量和脉冲计数。
更新 GPIO 初始化：为霍尔传感器添加了外部中断（EXTI）配置。
修改系统时钟配置：改用高速外部时钟（HSE）并调整了锁相环（PLL）设置。
更改定时器配置：将时基生成从 TIM8 改为 TIM4。
增强 FreeRTOS 任务：实现从霍尔传感器周期性读取并更新速度数据。
更新项目配置：以反映外设使用情况和优先级的变更。

Core/Inc/stm32f1xx_it.h

@@ -55,9 +55,11 @@ void DebugMon_Handler(void);
 void DMA1_Channel4_IRQHandler(void);
 void DMA1_Channel5_IRQHandler(void);
 void DMA1_Channel7_IRQHandler(void);
+void EXTI9_5_IRQHandler(void);
+void TIM4_IRQHandler(void);
 void USART1_IRQHandler(void);
 void USART2_IRQHandler(void);
-void TIM8_UP_IRQHandler(void);
+void EXTI15_10_IRQHandler(void);
 /* USER CODE BEGIN EFP */
 
 /* USER CODE END EFP */