特性：实现电机控制与霍尔传感器功能

新增电机板级支持包：基于 AT8236-MS 驱动芯片，实现了对 4 个直流电机的 PWM 控制。
实现霍尔传感器功能：用于速度测量和脉冲计数。
更新 GPIO 初始化：为霍尔传感器添加了外部中断（EXTI）配置。
修改系统时钟配置：改用高速外部时钟（HSE）并调整了锁相环（PLL）设置。
更改定时器配置：将时基生成从 TIM8 改为 TIM4。
增强 FreeRTOS 任务：实现从霍尔传感器周期性读取并更新速度数据。
更新项目配置：以反映外设使用情况和优先级的变更。

Core/Inc/FreeRTOSConfig.h

@@ -64,7 +64,7 @@
 #define configTICK_RATE_HZ                       ((TickType_t)1000)
 #define configMAX_PRIORITIES                     ( 56 )
 #define configMINIMAL_STACK_SIZE                 ((uint16_t)128)
-#define configTOTAL_HEAP_SIZE                    ((size_t)3072)
+#define configTOTAL_HEAP_SIZE                    ((size_t)10000)
 #define configMAX_TASK_NAME_LEN                  ( 16 )
 #define configUSE_TRACE_FACILITY                 1
 #define configUSE_16_BIT_TICKS                   0

Core/Inc/main.h

@@ -69,6 +69,7 @@ void Error_Handler(void);
 #define SDA_GPIO_Port GPIOC
 #define IOR_Pin GPIO_PIN_5
 #define IOR_GPIO_Port GPIOC
+#define IOR_EXTI_IRQn EXTI9_5_IRQn
 #define RST_Pin GPIO_PIN_0
 #define RST_GPIO_Port GPIOB
 #define M1_W_Pin GPIO_PIN_9
@@ -81,12 +82,16 @@ void Error_Handler(void);
 #define M2_S_GPIO_Port GPIOE
 #define M_I_4_Pin GPIO_PIN_14
 #define M_I_4_GPIO_Port GPIOB
+#define M_I_4_EXTI_IRQn EXTI15_10_IRQn
 #define M_I_3_Pin GPIO_PIN_15
 #define M_I_3_GPIO_Port GPIOB
+#define M_I_3_EXTI_IRQn EXTI15_10_IRQn
 #define M_I_2_Pin GPIO_PIN_8
 #define M_I_2_GPIO_Port GPIOD
+#define M_I_2_EXTI_IRQn EXTI9_5_IRQn
 #define M_I_1_Pin GPIO_PIN_9
 #define M_I_1_GPIO_Port GPIOD
+#define M_I_1_EXTI_IRQn EXTI9_5_IRQn
 #define H4_Pin GPIO_PIN_11
 #define H4_GPIO_Port GPIOD
 #define H3_Pin GPIO_PIN_12

Core/Inc/stm32f1xx_it.h

@@ -55,9 +55,11 @@ void DebugMon_Handler(void);
 void DMA1_Channel4_IRQHandler(void);
 void DMA1_Channel5_IRQHandler(void);
 void DMA1_Channel7_IRQHandler(void);
+void EXTI9_5_IRQHandler(void);
+void TIM4_IRQHandler(void);
 void USART1_IRQHandler(void);
 void USART2_IRQHandler(void);
-void TIM8_UP_IRQHandler(void);
+void EXTI15_10_IRQHandler(void);
 /* USER CODE BEGIN EFP */
 
 /* USER CODE END EFP */