特性：实现电机控制与霍尔传感器功能

新增电机板级支持包：基于 AT8236-MS 驱动芯片，实现了对 4 个直流电机的 PWM 控制。
实现霍尔传感器功能：用于速度测量和脉冲计数。
更新 GPIO 初始化：为霍尔传感器添加了外部中断（EXTI）配置。
修改系统时钟配置：改用高速外部时钟（HSE）并调整了锁相环（PLL）设置。
更改定时器配置：将时基生成从 TIM8 改为 TIM4。
增强 FreeRTOS 任务：实现从霍尔传感器周期性读取并更新速度数据。
更新项目配置：以反映外设使用情况和优先级的变更。

CMakeLists.txt

@@ -53,6 +53,8 @@ target_sources(${CMAKE_PROJECT_NAME} PRIVATE
     ${CMAKE_CURRENT_SOURCE_DIR}/Core/Bsp/easylogger/port/elog_port.c
     ${CMAKE_CURRENT_SOURCE_DIR}/Core/Bsp/checksum.c
     ${CMAKE_CURRENT_SOURCE_DIR}/Core/Bsp/protocol.c
+    ${CMAKE_CURRENT_SOURCE_DIR}/Core/Bsp/bsp_motor.c
+    ${CMAKE_CURRENT_SOURCE_DIR}/Core/Bsp/bsp_hall.c
 )
 
 # Add include paths
@@ -77,3 +79,7 @@ target_link_libraries(${CMAKE_PROJECT_NAME}
     # Add user defined libraries
 )
 
+# Enable float support for printf
+target_link_options(${CMAKE_PROJECT_NAME} PRIVATE
+    -u _printf_float
+)