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#ifndef __BSP_HALL_H
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#define __BSP_HALL_H
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#include "main.h"
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#include "bsp_motor.h" // 确保 motor_id_t 类型可见
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#include "elog.h"
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#include "cmsis_os.h"
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/**
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* @brief 霍尔周期/脉冲计数结构体
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*/
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typedef struct {
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uint32_t pulse_count; // 总脉冲计数值
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float speed_rpm; // 计算得到的转速 (RPM)
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} hall_sensor_t;
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/* 获取实时 RPM 接口 */
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float hall_get_speed(motor_id_t motor_id);
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/* 初始化霍尔传感器 (GPIO 外部中断模式) */
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void hall_init(void);
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/* 外部中断处理接口 (供 HAL 层调用，请勿在应用层直接调用) */
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void hall_pulse_callback(uint16_t GPIO_Pin);
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// /* 获取指定霍尔传感器的计数值 */
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// uint32_t hall_get_count(motor_id_t motor_id);
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/* 每隔固定时间调用此函数计算并更新转速 (例如在 100ms 任务中调用) */
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float hall_update_speed(motor_id_t motor_id, uint32_t interval_ms);
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// /* 清位计数值 */
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// void hall_reset_count(motor_id_t motor_id);
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// /* 计算转速的原始接口 (内部使用) */
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// float hall_calculate_speed(motor_id_t motor_id, uint32_t interval_ms);
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#endif /* __BSP_HALL_H */
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