wangbeihong e5b2ad20a3 feat: 添加状态报告和反馈功能，更新协议文档

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Bsp

feat: 添加状态报告和反馈功能，更新协议文档

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Inc

feat: 集成循迹与超声波驱动并优化控制任务节拍

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实现RFID逻辑

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