102 lines
2.8 KiB
C
102 lines
2.8 KiB
C
#include "bsp_track_ir.h"
|
||
|
||
void track_ir_init(void)
|
||
{
|
||
/*
|
||
* 引脚模式和上下拉由 CubeMX 配置。
|
||
* 这里先保留初始化接口，后续若需要滤波/标定可直接扩展。
|
||
*/
|
||
}
|
||
|
||
// 读取原始电平状态（bit=1 表示 GPIO 为高电平）
|
||
uint8_t track_ir_get_raw_mask(void)
|
||
{
|
||
uint8_t mask = 0;
|
||
|
||
if (HAL_GPIO_ReadPin(H1_GPIO_Port, H1_Pin) == GPIO_PIN_SET) {
|
||
mask |= TRACK_IR_H1_BIT;
|
||
}
|
||
if (HAL_GPIO_ReadPin(H2_GPIO_Port, H2_Pin) == GPIO_PIN_SET) {
|
||
mask |= TRACK_IR_H2_BIT;
|
||
}
|
||
if (HAL_GPIO_ReadPin(H3_GPIO_Port, H3_Pin) == GPIO_PIN_SET) {
|
||
mask |= TRACK_IR_H3_BIT;
|
||
}
|
||
if (HAL_GPIO_ReadPin(H4_GPIO_Port, H4_Pin) == GPIO_PIN_SET) {
|
||
mask |= TRACK_IR_H4_BIT;
|
||
}
|
||
|
||
return mask;
|
||
}
|
||
|
||
// 读取线状态掩码（bit=1 表示对应通道检测到黑线）
|
||
uint8_t track_ir_get_line_mask(void)
|
||
{
|
||
uint8_t mask = 0;
|
||
|
||
if (HAL_GPIO_ReadPin(H1_GPIO_Port, H1_Pin) == TRACK_IR_ACTIVE_LEVEL) {
|
||
mask |= TRACK_IR_H1_BIT;
|
||
}
|
||
if (HAL_GPIO_ReadPin(H2_GPIO_Port, H2_Pin) == TRACK_IR_ACTIVE_LEVEL) {
|
||
mask |= TRACK_IR_H2_BIT;
|
||
}
|
||
if (HAL_GPIO_ReadPin(H3_GPIO_Port, H3_Pin) == TRACK_IR_ACTIVE_LEVEL) {
|
||
mask |= TRACK_IR_H3_BIT;
|
||
}
|
||
if (HAL_GPIO_ReadPin(H4_GPIO_Port, H4_Pin) == TRACK_IR_ACTIVE_LEVEL) {
|
||
mask |= TRACK_IR_H4_BIT;
|
||
}
|
||
|
||
return mask;
|
||
}
|
||
|
||
track_ir_state_t track_ir_basic_judge(void)
|
||
{
|
||
uint8_t line_mask = track_ir_get_line_mask();
|
||
|
||
/*
|
||
* 根据用户描述：超出范围输出低电平（等同于黑线信号）。
|
||
* 如果四路全为低电平（line_mask == 0x0F），则判定为“超出范围”或“丢线”。
|
||
*/
|
||
if (line_mask == (TRACK_IR_H1_BIT | TRACK_IR_H2_BIT | TRACK_IR_H3_BIT | TRACK_IR_H4_BIT)) {
|
||
return TRACK_IR_STATE_LOST;
|
||
}
|
||
|
||
/* 全高电平（未检测到黑线） */
|
||
if (line_mask == 0U) {
|
||
return TRACK_IR_STATE_CENTER; // 或者根据业务逻辑定义为其他状态
|
||
}
|
||
|
||
uint8_t left_mask = line_mask & (TRACK_IR_H4_BIT | TRACK_IR_H3_BIT);
|
||
uint8_t right_mask = line_mask & (TRACK_IR_H2_BIT | TRACK_IR_H1_BIT);
|
||
|
||
if ((left_mask != 0U) && (right_mask == 0U)) {
|
||
return TRACK_IR_STATE_LEFT;
|
||
}
|
||
|
||
if ((right_mask != 0U) && (left_mask == 0U)) {
|
||
return TRACK_IR_STATE_RIGHT;
|
||
}
|
||
|
||
/* 左右都有信号，视为十字或居中压线 */
|
||
return TRACK_IR_STATE_CROSS;
|
||
}
|
||
|
||
const char *track_ir_state_to_string(track_ir_state_t state)
|
||
{
|
||
switch (state) {
|
||
case TRACK_IR_STATE_LOST:
|
||
return "LOST";
|
||
case TRACK_IR_STATE_LEFT:
|
||
return "LEFT";
|
||
case TRACK_IR_STATE_CENTER:
|
||
return "CENTER";
|
||
case TRACK_IR_STATE_RIGHT:
|
||
return "RIGHT";
|
||
case TRACK_IR_STATE_CROSS:
|
||
return "CROSS";
|
||
default:
|
||
return "UNKNOWN";
|
||
}
|
||
}
|