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好的！为了方便你开发上位机，我为你整理了一份详细的物流小车 TCP 通信协议文档。这份文档完全基于我们目前代码中的逻辑实现。

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🚚 物流小车 TCP 通信协议文档 (v1.2)

1. 协议基础格式

所有数据包（上行和下行）均采用以下固定包装结构： LOGI:<PAYLOAD>:<CS>#

• LOGI:: 固定帧头。
• <PAYLOAD>: 有效载荷文本。
• :: 有效载荷与校验位之间的分隔符。
• <CS>: 2字节 ASCII 十六进制校验和（CheckSum）。
  • 计算规则：从 L 开始（下标0）累加到最后一个冒号 : 之前的所有字节。
• #: 固定帧尾。

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2. 下行指令 (上位机 -> 小车)

指令前缀	示例	说明
ST:RUN	LOGI:ST:RUN:3B#	启动: 开始自动运输。必须先发 GS 设置目标站。
ST:STOP	LOGI:ST:STOP:8C#	停止: 立即停止所有电机，清除到站锁存。
SP:xxx	LOGI:SP:050:D7#	速度: 设置速度百分比 (000~100)。
GS:xxx	LOGI:GS:001:CA#	站点: 设置目标站点 (目前支持 001/002)。会清除到站锁存并响铃。

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3. 上行遥测 (小车 -> 上位机)

3.1 周期状态报告 (下位机每 500ms 自动推送)

格式： LOGI:STAT:SP:速度,STA:站点,RUN:运行,DIS:距离,TRK:循迹:CS# 示例： LOGI:STAT:SP:050,STA:001,RUN:1,DIS:52.4,TRK:00100:B2#

字段	示例值	说明
SP	050	当前速度百分比 (0~100)。
STA	001	当前设置的目标站点编号。
RUN	1	运行状态 (1:运动中, 0:停止/待机)。
DIS	12.5	超声波测距 (单位: cm，保留1位小数)。
TRK	00100	5位循迹灯状态 (0: 未触发感应, 1: 感应到黑线)。从左到右对应 IR1-IR5。

3.2 指令执行反馈 (收到指令后立即回复)

格式： LOGI:FB:指令类型:状态值:CS# 示例： LOGI:FB:GS:1:A5# (代表站点设置成功)

字段	值意义	说明
指令类型	ST / SP / GS	对应上位机发来的指令头。
状态值	1 / 0	1: 执行成功；0: 失败（如未设站点就点运行等）。

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4. 特殊业务逻辑说明 (供上位机逻辑参考)

1. 到站锁死机制：

   • 小车到达 STA 对应的 RFID 站点后，会自动进入 STOP 状态并推送 RUN:0。
   • 此时直接发 ST:RUN 会被拒绝（收到 FB:ST:0 反馈），蜂鸣器响两声。
   • 解锁方式：必须重新发送 GS:xxx 指令覆盖目标站点（即使设成同一个号也可以），然后再发 ST:RUN。

2. 安全保护：

   • 若上位机未发送过任何 GS 指令，尝试发 ST:RUN 会触发失败反馈。

3. 校验和计算 Python 参考代码：

   def calculate_cs(data_str):
       # 如 data_str 为 "LOGI:ST:RUN"
       return sum(data_str.encode('ascii')) & 0xFF
   

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你可以直接复制到你的上位机开发笔记里。如需增加更多字段（如电池电压、电机电流等），我可以随时在底层代码里帮你补齐。