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4.1 KiB
C
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C
/**
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* @file protocol.c
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* @brief 协议处理函数实现
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* @details 该文件包含了协议解析和处理的相关函数，主要用于处理从 ESP12F
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* 模块接收到的数据。
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* @author Beihong Wang
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* @date 2026-04-01
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*/
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#include "protocol.h"
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#include "bsp_uart.h"
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#include "checksum.h"
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#include "cmsis_os.h"
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#include "elog.h"
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#include <stdio.h>
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#include <string.h>
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/* 定义日志 TAG */
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#define Protocol_TAG "Protocol"
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/* 引用在 freertos.c 中定义的消息队列句柄 */
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extern osMessageQueueId_t CmdQueueHandle;
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/**
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* @brief 协议处理函数
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* @details 严格按照协议文档：校验范围 = 帧头 + 命令 + 数据
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* 即从下标 0 开始，一直加到最后一个冒号之前
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*/
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void Protocol_HandleMessage(uint8_t *data, uint16_t len) {
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if (data == NULL)
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return;
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// 1. 基础检查：长度必须足够，且必须以 '#' 结尾
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if (len < 10 || data[len - 1] != '#') {
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elog_w(Protocol_TAG, "协议错误：长度不足或帧尾错误 (len: %d)", len);
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return;
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}
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// 2. 寻找校验位前的分隔符
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// 协议格式：LOGI:CMD:DATA:CS#
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// 我们需要找到最后一个冒号 ':' 的位置，它前面是数据，后面是校验位
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int last_colon_pos = -1;
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for (int i = 0; i < len; i++) {
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if (data[i] == ':') {
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last_colon_pos = i;
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}
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}
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// 如果找不到冒号，说明格式错误
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if (last_colon_pos == -1 || last_colon_pos < 5) {
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elog_w(Protocol_TAG, "协议错误：找不到分隔符 ':' 或位置非法");
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return;
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}
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// 3. 提取接收到的校验位 (从 ASCII 转为 Hex 数值)
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// 校验位紧跟在 last_colon_pos 之后，长度为 2 字节
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char recv_cs_hex_str[3] = {0};
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// 防止越界
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if (last_colon_pos + 3 >= len) {
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elog_w(Protocol_TAG, "协议错误：校验位数据越界");
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return;
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}
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recv_cs_hex_str[0] = data[last_colon_pos + 1];
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recv_cs_hex_str[1] = data[last_colon_pos + 2];
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unsigned int received_checksum = 0;
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sscanf(recv_cs_hex_str, "%02X", &received_checksum);
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// 4. 计算本地校验和
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// 【核心修改点】
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// 严格按照协议文档：从下标 0 开始，长度为 last_colon_pos
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// 也就是计算 "LOGI:SP:080" 的累加和
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uint8_t calculated_checksum =
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Calculate_CheckSum(data, 0, (uint16_t)last_colon_pos);
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// 5. 对比校验和
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if (calculated_checksum == (uint8_t)received_checksum) {
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elog_i(Protocol_TAG, "✅ 校验通过！执行指令: %s", (char *)data);
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/* 提取有效载荷发送到消息队列 */
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char cmd_payload[16] = {0};
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// 将 "LOGI:" 之后到最后一个冒号之前的内容作为指令
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uint16_t payload_len = last_colon_pos - 5;
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uint16_t copy_len = (payload_len > 15) ? 15 : payload_len;
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if (copy_len > 0) {
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memcpy(cmd_payload, &data[5], copy_len);
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}
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osStatus_t status = osMessageQueuePut(CmdQueueHandle, cmd_payload, 0, 0);
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if (status != osOK) {
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elog_e(Protocol_TAG, "Protocol: Queue put failed: %d", status);
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}
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} else {
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elog_w(Protocol_TAG, "❌ 校验失败！计算值: 0x%02X, 接收值: 0x%02X",
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calculated_checksum, (uint8_t)received_checksum);
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// 辅助调试：打印实际参与计算的数据段
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char debug_buf[32] = {0};
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if (last_colon_pos < 32) {
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memcpy(debug_buf, data, last_colon_pos);
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elog_i(Protocol_TAG, " -> 单片机正在计算这段数据的校验和: [%s]",
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debug_buf);
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elog_i(Protocol_TAG, " -> 请检查上位机是否也是按照此范围计算累加和");
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}
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}
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}
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#define CarCtrlTask_TAG "CarCtrlTask"
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void CarCtrl_Task(void *argument) {
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/* USER CODE BEGIN CarCtrl_Task */
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char cmd_payload[16];
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/* Infinite loop */
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for (;;) {
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/* 从消息队列中获取数据，阻塞等待 */
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if (osMessageQueueGet(CmdQueueHandle, cmd_payload, NULL, osWaitForever) ==
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osOK) {
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elog_i(CarCtrlTask_TAG, "CarCtrl: Received command (ASCII: %s) from queue",
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cmd_payload);
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/* 可以在这里添加根据 cmd_payload 控制小车的逻辑 */
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}
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// osDelay(1); // osMessageQueueGet 已经是阻塞的，不需要额外的 osDelay
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}
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/* USER CODE END CarCtrl_Task */
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} |