wangbeihong
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新增电机板级支持包：基于 AT8236-MS 驱动芯片，实现了对 4 个直流电机的 PWM 控制。 实现霍尔传感器功能：用于速度测量和脉冲计数。 更新 GPIO 初始化：为霍尔传感器添加了外部中断（EXTI）配置。 修改系统时钟配置：改用高速外部时钟（HSE）并调整了锁相环（PLL）设置。 更改定时器配置：将时基生成从 TIM8 改为 TIM4。 增强 FreeRTOS 任务：实现从霍尔传感器周期性读取并更新速度数据。 更新项目配置：以反映外设使用情况和优先级的变更。
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C
#ifndef __BSP_MOTOR_H
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#define __BSP_MOTOR_H
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#include "main.h"
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/**
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* @brief 电机选择枚举
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*/
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typedef enum {
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MOTOR_1 = 0,
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MOTOR_2,
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MOTOR_3,
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MOTOR_4,
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MOTOR_COUNT
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} motor_id_t;
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/**
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* @brief 电机方向枚举
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*/
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typedef enum {
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MOTOR_FWD = 0, // 正转
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MOTOR_REV, // 反转
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MOTOR_STOP // 停止
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} motor_dir_t;
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/* 电机初始化 */
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void motor_init(void);
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/* 设置电机PWM占空比和方向 */
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void motor_set_speed(motor_id_t motor_id, int16_t speed);
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/* 停止指定电机 */
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void motor_stop(motor_id_t motor_id);
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#endif /* __BSP_MOTOR_H */
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