wangbeihong
1cc8327f13
新增电机板级支持包：基于 AT8236-MS 驱动芯片，实现了对 4 个直流电机的 PWM 控制。 实现霍尔传感器功能：用于速度测量和脉冲计数。 更新 GPIO 初始化：为霍尔传感器添加了外部中断（EXTI）配置。 修改系统时钟配置：改用高速外部时钟（HSE）并调整了锁相环（PLL）设置。 更改定时器配置：将时基生成从 TIM8 改为 TIM4。 增强 FreeRTOS 任务：实现从霍尔传感器周期性读取并更新速度数据。 更新项目配置：以反映外设使用情况和优先级的变更。
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1.0 KiB
C
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C
#ifndef __BSP_HALL_H
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#define __BSP_HALL_H
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#include "main.h"
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#include "bsp_motor.h" // 确保 motor_id_t 类型可见
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#include "elog.h"
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#include "cmsis_os.h"
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/**
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* @brief 霍尔周期/脉冲计数结构体
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*/
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typedef struct {
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uint32_t pulse_count; // 总脉冲计数值
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float speed_rpm; // 计算得到的转速 (RPM)
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} hall_sensor_t;
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/* 初始化霍尔传感器 (GPIO 外部中断模式) */
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void hall_init(void);
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/* 外部中断处理接口 (供 HAL 层调用，请勿在应用层直接调用) */
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void hall_pulse_callback(uint16_t GPIO_Pin);
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// /* 获取指定霍尔传感器的计数值 */
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// uint32_t hall_get_count(motor_id_t motor_id);
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/* 每隔固定时间调用此函数计算并更新转速 (例如在 100ms 任务中调用) */
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float hall_update_speed(motor_id_t motor_id, uint32_t interval_ms);
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// /* 清位计数值 */
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// void hall_reset_count(motor_id_t motor_id);
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// /* 计算转速的原始接口 (内部使用) */
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// float hall_calculate_speed(motor_id_t motor_id, uint32_t interval_ms);
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#endif /* __BSP_HALL_H */
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