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wangbeihong 1cc8327f13 特性：实现电机控制与霍尔传感器功能

新增电机板级支持包：基于 AT8236-MS 驱动芯片，实现了对 4 个直流电机的 PWM 控制。
实现霍尔传感器功能：用于速度测量和脉冲计数。
更新 GPIO 初始化：为霍尔传感器添加了外部中断（EXTI）配置。
修改系统时钟配置：改用高速外部时钟（HSE）并调整了锁相环（PLL）设置。
更改定时器配置：将时基生成从 TIM8 改为 TIM4。
增强 FreeRTOS 任务：实现从霍尔传感器周期性读取并更新速度数据。
更新项目配置：以反映外设使用情况和优先级的变更。

2026-04-03 20:24:55 +08:00

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BSP Motor 驱动说明 (AT8236-MS)

该驱动模块用于通过 STM32 的硬件 PWM 功能控制 4 路直流电机，适配 AT8236-MS 驱动芯片。

硬件连接

电机 ID	信号定义	STM32 引脚	定时器通道
MOTOR_1	M1_W / M1_S	PE9 / PE11	TIM1_CH1 / TIM1_CH2
MOTOR_2	M2_W / M2_S	PE13 / PE14	TIM1_CH3 / TIM1_CH4
MOTOR_3	M3_W / M3_S	PA15 / PB3	TIM2_CH1 / TIM2_CH2
MOTOR_4	M4_W / M4_S	PA2 / PA3	TIM2_CH3 / TIM2_CH4

霍尔传感器 (由于是一根线，仅限频率测速)

传感器 ID	STM32 引脚	模式	功能
HALL_1 (M1)	PD9 (M_I_1)	GPIO_EXTI	脉冲计数 / 测速
HALL_2 (M2)	PD8 (M_I_2)	GPIO_EXTI	脉冲计数 / 测速
HALL_3 (M3)	PB15 (M_I_3)	GPIO_EXTI	脉冲计数 / 测速
HALL_4 (M4)	PB14 (M_I_4)	GPIO_EXTI	脉冲计数 / 测速

使用方式

1. 硬件初始化 (main.c)

在 main.c 的循环前调用电机和霍尔的初始化函数：

/* USER CODE BEGIN 2 */
motor_init();
hall_init();
/* USER CODE END 2 */

2. 中断绑定 (stm32f1xx_it.c)

在外部中断回调函数中加入脉冲统计：

void HAL_GPIO_EXTI_Callback(uint16_t GPIO_Pin)
{
    hall_pulse_callback(GPIO_Pin);
}

3. 控制电机

调用 motor_set_speed 函数控制电机转动：

// 电机1正转，中等速度
motor_set_speed(MOTOR_1, 2000); 

// 电机2反转，全速
motor_set_speed(MOTOR_2, -3599);

4. 获取测量结果

在 FreeRTOS 任务或主循环中读取脉冲数或计算转速：

uint32_t count = hall_get_count(MOTOR_1);
printf("Motor 1 Pulses: %ld\r\n", count);

预期结果

电机控制：
- 给予正数速度时，对应电机的 W 引脚输出 PWM，S 引脚为低，电机正向旋转。
- 给予负数速度时，S 引脚输出 PWM，W 引脚为低，电机反向旋转。
- 速度数值越大，电机转速越高，最大有效值为 3599。
霍尔测量：
- 电机每旋转一圈，对应的 pulse_count 会根据编码器磁极对数增加。
- 通过观察 hall_get_count 的数值增长，可以确认传感器信号捕获正常。

驱动逻辑 (AT8236-MS)

驱动器通过两路电平差控制方向：

正转: W引脚输出 PWM，S引脚输出低电平(0%)。
反转: W引脚输出低电平(0%)，S引脚输出 PWM。
停止/刹车: W和S引脚均输出低电平(0%)。

核心 API

1. 初始化

void motor_init(void);

开启 TIM1 和 TIM2 的所有对应 PWM 通道。
初始电机状态为停止。

2. 设置电机速度

void motor_set_speed(motor_id_t motor_id, int16_t speed);

motor_id: MOTOR_1 到 MOTOR_4。
speed: 范围为 -3599 到 3599（对应 20kHz 频率下的 ARR 重装载值）。
- 正数：正转。
- 负数：反转。
- 0：停止。

3. 停止电机

void motor_stop(motor_id_t motor_id);

立即将对应电机的两路占空比清零。

注意事项

使用前请确保 MX_TIM1_Init() 和 MX_TIM2_Init() 已在 main.c 中正常调用。
定时器的 Period（重装载值值）决定了最大速度的分辨率，当前配置为 16 位（65535）。

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