wangbeihong
a5f8e8149a
- 反转了循迹P控制输出的角速度修正方向，保证检测到黑线时车辆向正确方向修正 - 同步修正丢线回找时的转向方向 - 相关代码在 track_ir_algo.c - 编译通过，功能已现场验证
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C
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C
#ifndef __TRACK_IR_ALGO_H
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#define __TRACK_IR_ALGO_H
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#include "main.h"
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#include "bsp_track_ir.h"
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typedef struct {
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float yaw_correction_rpm; // 角速度修正量（用于 target_v_w）
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uint8_t speed_scale_percent; // 前进速度缩放（0~100）
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int16_t deviation; // 线偏差（负=偏左，正=偏右）
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track_ir_state_t state; // 当前循迹状态
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} track_ir_ctrl_output_t;
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void track_ir_algo_init(void);
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void track_ir_algo_reset(void);
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void track_ir_algo_step(uint8_t line_mask, track_ir_ctrl_output_t *out);
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#endif /* __TRACK_IR_ALGO_H */
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