#ifndef __TRACK_IR_ALGO_H
#define __TRACK_IR_ALGO_H

#include "main.h"
#include "bsp_track_ir.h"

typedef struct {
    float yaw_correction_rpm;     // 角速度修正量（用于 target_v_w）
    uint8_t speed_scale_percent;  // 前进速度缩放（0~100）
    int16_t deviation;            // 线偏差（负=偏左，正=偏右）
    track_ir_state_t state;       // 当前循迹状态
} track_ir_ctrl_output_t;

void track_ir_algo_init(void);
void track_ir_algo_reset(void);
void track_ir_algo_step(uint8_t line_mask, track_ir_ctrl_output_t *out);

#endif /* __TRACK_IR_ALGO_H */