#ifndef __BSP_TRACK_IR_H
#define __BSP_TRACK_IR_H

#include "main.h"

/*
 * 红外循迹 4 路状态位定义（bit=1 表示检测到黑线）
 * bit0 -> H1, bit1 -> H2, bit2 -> H3, bit3 -> H4
 */
#define TRACK_IR_H1_BIT (1U << 0)
#define TRACK_IR_H2_BIT (1U << 1)
#define TRACK_IR_H3_BIT (1U << 2)
#define TRACK_IR_H4_BIT (1U << 3)

/*
 * 红外模块有效电平：
 * 根据用户描述：探测黑线输出低电平（GPIO_PIN_RESET），白线输出高电平。
 * 超出范围（丢线/悬空）也输出低电平。
 */
#ifndef TRACK_IR_ACTIVE_LEVEL
#define TRACK_IR_ACTIVE_LEVEL GPIO_PIN_RESET
#endif

/**
 * @brief 基础循迹判定结果
 */
typedef enum {
    TRACK_IR_STATE_LOST = 0,   // 全灭，丢线
    TRACK_IR_STATE_LEFT,       // 线偏左
    TRACK_IR_STATE_CENTER,     // 居中
    TRACK_IR_STATE_RIGHT,      // 线偏右
    TRACK_IR_STATE_CROSS       // 十字/大面积黑线
} track_ir_state_t;

/* 初始化接口（当前仅预留，GPIO 配置由 CubeMX 负责） */
void track_ir_init(void);

/* 读取原始电平状态（bit=1 表示 GPIO 为高电平） */
uint8_t track_ir_get_raw_mask(void);

/* 读取线状态掩码（bit=1 表示对应通道检测到黑线） */
uint8_t track_ir_get_line_mask(void);

/* 读取带去抖的线状态掩码（内部多次采样做多数投票） */
uint8_t track_ir_get_line_mask_filtered(void);

/* 最基础方向判定：丢线 / 左偏 / 居中 / 右偏 / 十字 */
track_ir_state_t track_ir_basic_judge(void);

/* 便于日志输出的状态字符串 */
const char *track_ir_state_to_string(track_ir_state_t state);

#endif /* __BSP_TRACK_IR_H */