/**
 * @file    protocol.c
 * @brief 协议处理函数实现
 * @details 该文件包含了协议解析和处理的相关函数，主要用于处理从 ESP12F
 * 模块接收到的数据。
 * @author Beihong Wang
 * @date 2026-04-01
 */

#include "protocol.h"
#include "bsp_uart.h"
#include "checksum.h"
#include "cmsis_os.h"
#include "elog.h"
#include <stdio.h>
#include <string.h>


/* 定义日志 TAG */
#define Protocol_TAG "Protocol"

/* 引用在 freertos.c 中定义的消息队列句柄 */
extern osMessageQueueId_t CmdQueueHandle;
/**
 * @brief 协议处理函数
 * @details 严格按照协议文档：校验范围 = 帧头 + 命令 + 数据
 *          即从下标 0 开始，一直加到最后一个冒号之前
 */
void Protocol_HandleMessage(uint8_t *data, uint16_t len) {
  if (data == NULL)
    return;

  // 1. 基础检查：长度必须足够，且必须以 '#' 结尾
  if (len < 10 || data[len - 1] != '#') {
    elog_w(Protocol_TAG, "协议错误：长度不足或帧尾错误 (len: %d)", len);
    return;
  }

  // 2. 寻找校验位前的分隔符
  // 协议格式：LOGI:CMD:DATA:CS#
  // 我们需要找到最后一个冒号 ':' 的位置，它前面是数据，后面是校验位
  int last_colon_pos = -1;
  for (int i = 0; i < len; i++) {
    if (data[i] == ':') {
      last_colon_pos = i;
    }
  }

  // 如果找不到冒号，说明格式错误
  if (last_colon_pos == -1 || last_colon_pos < 5) {
    elog_w(Protocol_TAG, "协议错误：找不到分隔符 ':' 或位置非法");
    return;
  }

  // 3. 提取接收到的校验位 (从 ASCII 转为 Hex 数值)
  // 校验位紧跟在 last_colon_pos 之后，长度为 2 字节
  char recv_cs_hex_str[3] = {0};
  // 防止越界
  if (last_colon_pos + 3 >= len) {
    elog_w(Protocol_TAG, "协议错误：校验位数据越界");
    return;
  }

  recv_cs_hex_str[0] = data[last_colon_pos + 1];
  recv_cs_hex_str[1] = data[last_colon_pos + 2];

  unsigned int received_checksum = 0;
  sscanf(recv_cs_hex_str, "%02X", &received_checksum);

  // 4. 计算本地校验和
  // 【核心修改点】
  // 严格按照协议文档：从下标 0 开始，长度为 last_colon_pos
  // 也就是计算 "LOGI:SP:080" 的累加和
  uint8_t calculated_checksum =
      Calculate_CheckSum(data, 0, (uint16_t)last_colon_pos);

  // 5. 对比校验和
    if (calculated_checksum == (uint8_t)received_checksum) {
    elog_i(Protocol_TAG, "✅ 校验通过！执行指令: %s", (char *)data);

    /* 提取有效载荷发送到消息队列 */
    char cmd_payload[16] = {0};
    // 将 "LOGI:" 之后到最后一个冒号之前的内容作为指令
    uint16_t payload_len = last_colon_pos - 5; 
    uint16_t copy_len = (payload_len > 15) ? 15 : payload_len;
    if (copy_len > 0) {
      memcpy(cmd_payload, &data[5], copy_len);
    }

    osStatus_t status = osMessageQueuePut(CmdQueueHandle, cmd_payload, 0, 0);
    if (status != osOK) {
      elog_e(Protocol_TAG, "Protocol: Queue put failed: %d", status);
    }
  } else {
    elog_w(Protocol_TAG, "❌ 校验失败！计算值: 0x%02X, 接收值: 0x%02X",
          calculated_checksum, (uint8_t)received_checksum);

    // 辅助调试：打印实际参与计算的数据段
    char debug_buf[32] = {0};
    if (last_colon_pos < 32) {
      memcpy(debug_buf, data, last_colon_pos);
      elog_i(Protocol_TAG, "   -> 单片机正在计算这段数据的校验和: [%s]",
            debug_buf);
      elog_i(Protocol_TAG, "   -> 请检查上位机是否也是按照此范围计算累加和");
    }
  }
}

#define CarCtrlTask_TAG "CarCtrlTask"

void CarCtrl_Task(void *argument) {
  /* USER CODE BEGIN CarCtrl_Task */
  char cmd_payload[16];
  /* Infinite loop */
  for (;;) {
    /* 从消息队列中获取数据，阻塞等待 */
    if (osMessageQueueGet(CmdQueueHandle, cmd_payload, NULL, osWaitForever) ==
        osOK) {
      elog_i(CarCtrlTask_TAG, "CarCtrl: Received command (ASCII: %s) from queue",
             cmd_payload);
      /* 可以在这里添加根据 cmd_payload 控制小车的逻辑 */
    }
    // osDelay(1); // osMessageQueueGet 已经是阻塞的，不需要额外的 osDelay
  }
  /* USER CODE END CarCtrl_Task */
}