#ifndef __BSP_PID_H
#define __BSP_PID_H

#include "main.h"

/**
 * @brief PID 参数结构体定义
 */
typedef struct {
    float target;       // 目标值 (目标 RPM)
    float actual;       // 实际值 (反馈 RPM)
    float err;          // 当前误差
    float err_last;     // 上次误差
    float Kp, Ki, Kd;   // PID 增益
    float integral;     // 误差积分累加器
    float integral_max; // 积分限幅 (防止积分饱和)
    float output;       // PID 计算输出值 (PWM)
    float output_max;   // 输出限幅 (如 3599)
} PID_TypeDef;

/* 初始化 PID 控制器 */
void pid_init(PID_TypeDef *pid, float kp, float ki, float kd, float out_max, float int_max);

/* 计算 PID 输出 */
float pid_calculate(PID_TypeDef *pid, float target, float actual);

/* 重置 PID 内部状态 */
void pid_reset(PID_TypeDef *pid);

#endif /* __BSP_PID_H */