#ifndef __BSP_HALL_H
#define __BSP_HALL_H


#include "main.h"
#include "bsp_motor.h"  // 确保 motor_id_t 类型可见
#include "elog.h"
#include "cmsis_os.h"

/**
 * @brief 霍尔周期/脉冲计数结构体
 */
typedef struct {
    uint32_t pulse_count;      // 总脉冲计数值
    float speed_rpm;           // 计算得到的转速 (RPM)
} hall_sensor_t;

/* 获取实时 RPM 接口 */
float hall_get_speed(motor_id_t motor_id);

/* 初始化霍尔传感器 (GPIO 外部中断模式) */
void hall_init(void);

/* 外部中断处理接口 (供 HAL 层调用，请勿在应用层直接调用) */
void hall_pulse_callback(uint16_t GPIO_Pin);

// /* 获取指定霍尔传感器的计数值 */
// uint32_t hall_get_count(motor_id_t motor_id);

/* 每隔固定时间调用此函数计算并更新转速 (例如在 100ms 任务中调用) */
float hall_update_speed(motor_id_t motor_id, uint32_t interval_ms);

// /* 清位计数值 */
// void hall_reset_count(motor_id_t motor_id);

// /* 计算转速的原始接口 (内部使用) */
// float hall_calculate_speed(motor_id_t motor_id, uint32_t interval_ms);

#endif /* __BSP_HALL_H */