# BSP Motor 驱动说明 (AT8236-MS)

该驱动模块用于通过 STM32 的硬件 PWM 功能控制 4 路直流电机，适配 **AT8236-MS** 驱动芯片。

## 硬件连接

| 电机 ID | 信号定义 | STM32 引脚 | 定时器通道 |
| :--- | :--- | :--- | :--- |
| **MOTOR_1** | M1_W / M1_S | PE9 / PE11 | TIM1_CH1 / TIM1_CH2 |
| **MOTOR_2** | M2_W / M2_S | PE13 / PE14 | TIM1_CH3 / TIM1_CH4 |
| **MOTOR_3** | M3_W / M3_S | PA15 / PB3 | TIM2_CH1 / TIM2_CH2 |
| **MOTOR_4** | M4_W / M4_S | PA2 / PA3 | TIM2_CH3 / TIM2_CH4 |

## 霍尔传感器 (由于是一根线，仅限频率测速)

| 传感器 ID | STM32 引脚 | 模式 | 功能 |
| :--- | :--- | :--- | :--- |
| **HALL_1 (M1)** | PD9 (M_I_1) | GPIO_EXTI | 脉冲计数 / 测速 |
| **HALL_2 (M2)** | PD8 (M_I_2) | GPIO_EXTI | 脉冲计数 / 测速 |
| **HALL_3 (M3)** | PB15 (M_I_3) | GPIO_EXTI | 脉冲计数 / 测速 |
| **HALL_4 (M4)** | PB14 (M_I_4) | GPIO_EXTI | 脉冲计数 / 测速 |

## 使用方式

### 1. 硬件初始化 (main.c)
在 `main.c` 的循环前调用电机和霍尔的初始化函数：
```c
/* USER CODE BEGIN 2 */
motor_init();
hall_init();
/* USER CODE END 2 */
```

### 2. 中断绑定 (stm32f1xx_it.c)
在外部中断回调函数中加入脉冲统计：
```c
void HAL_GPIO_EXTI_Callback(uint16_t GPIO_Pin)
{
    hall_pulse_callback(GPIO_Pin);
}
```

### 3. 控制电机
调用 `motor_set_speed` 函数控制电机转动：
```c
// 电机1正转，中等速度
motor_set_speed(MOTOR_1, 2000); 

// 电机2反转，全速
motor_set_speed(MOTOR_2, -3599); 
```

### 4. 获取测量结果
在 FreeRTOS 任务或主循环中读取脉冲数或计算转速：
```c
uint32_t count = hall_get_count(MOTOR_1);
printf("Motor 1 Pulses: %ld\r\n", count);
```

## 预期结果

1. **电机控制**：
   - 给予正数速度时，对应电机的 W 引脚输出 PWM，S 引脚为低，电机正向旋转。
   - 给予负数速度时，S 引脚输出 PWM，W 引脚为低，电机反向旋转。
   - 速度数值越大，电机转速越高，最大有效值为 3599。

2. **霍尔测量**：
   - 电机每旋转一圈，对应的 `pulse_count` 会根据编码器磁极对数增加。
   - 通过观察 `hall_get_count` 的数值增长，可以确认传感器信号捕获正常。

## 驱动逻辑 (AT8236-MS)

驱动器通过两路电平差控制方向：
- **正转**: W引脚输出 PWM，S引脚输出低电平(0%)。
- **反转**: W引脚输出低电平(0%)，S引脚输出 PWM。
- **停止/刹车**: W和S引脚均输出低电平(0%)。

## 核心 API

### 1. 初始化
`void motor_init(void);`
- 开启 TIM1 和 TIM2 的所有对应 PWM 通道。
- 初始电机状态为停止。

### 2. 设置电机速度
`void motor_set_speed(motor_id_t motor_id, int16_t speed);`
- **motor_id**: `MOTOR_1` 到 `MOTOR_4`。
- **speed**: 范围为 `-3599` 到 `3599`（对应 20kHz 频率下的 ARR 重装载值）。
  - 正数：正转。
  - 负数：反转。
  - 0：停止。

### 3. 停止电机
`void motor_stop(motor_id_t motor_id);`
- 立即将对应电机的两路占空比清零。

## 注意事项
- 使用前请确保 `MX_TIM1_Init()` 和 `MX_TIM2_Init()` 已在 `main.c` 中正常调用。
- 定时器的 `Period`（重装载值值）决定了最大速度的分辨率，当前配置为 16 位（65535）。