feat: 添加小车控制指令解析和校验和计算工具

Core/Bsp/protocol.c

@@ -8,6 +8,7 @@
  */
 
 #include "protocol.h"
+#include "bsp_motor.h"
 #include "bsp_uart.h"
 #include "checksum.h"
 #include "cmsis_os.h"
@@ -19,6 +20,129 @@
 /* 定义日志 TAG */
 #define Protocol_TAG "Protocol"
 
+/* 小车控制状态相关定义 */
+#define CAR_PWM_MAX 3599U // PWM最大值，对应100%
+
+static uint8_t car_running = 0;         // 小车运行状态（1=运行，0=停止）
+static uint8_t car_speed_percent = 0;   // 当前整体速度百分比（0~100）
+static uint16_t car_target_station = 0; // 目标站点编号
+
+/**
+ * @brief 百分比转PWM值
+ * @param percent 速度百分比（0~100）
+ * @return int16_t PWM占空比
+ */
+static int16_t CarCtrl_PercentToPwm(uint8_t percent)
+{
+  if (percent > 100U) {
+    percent = 100U;
+  }
+  return (int16_t)((CAR_PWM_MAX * percent) / 100U);
+}
+
+/**
+ * @brief 停止所有电机
+ */
+static void CarCtrl_StopAll(void)
+{
+  motor_stop(MOTOR_1);
+  motor_stop(MOTOR_2);
+  motor_stop(MOTOR_3);
+  motor_stop(MOTOR_4);
+}
+
+/**
+ * @brief 按当前 car_speed_percent 设置所有电机速度
+ */
+static void CarCtrl_ApplySpeed(void)
+{
+  int16_t pwm = CarCtrl_PercentToPwm(car_speed_percent);
+
+  motor_set_speed(MOTOR_1, pwm);
+  motor_set_speed(MOTOR_2, pwm);
+  motor_set_speed(MOTOR_3, pwm);
+  motor_set_speed(MOTOR_4, pwm);
+}
+
+/**
+ * @brief 解析并执行协议命令
+ * @param cmd_payload 队列传入的命令字符串（如 "ST:RUN"、"SP:080"、"GS:005"）
+ */
+static void CarCtrl_HandleCommand(const char *cmd_payload)
+{
+  const char *arg = NULL;
+
+  if (cmd_payload == NULL || cmd_payload[0] == '\0') {
+    return;
+  }
+
+  // 查找冒号分隔符，分割命令类型和参数
+  arg = strchr(cmd_payload, ':');
+  if (arg == NULL) {
+    elog_w(Protocol_TAG, "未知控制指令: %s", cmd_payload);
+    return;
+  }
+
+  // 启动/停止命令（仅作为自动循迹任务的启动/暂停信号，不直接控制电机）
+  if (strncmp(cmd_payload, "ST", 2) == 0) {
+    if (strcmp(arg + 1, "RUN") == 0) {
+      car_running = 1;
+      elog_i(Protocol_TAG, "小车自动循迹启动, speed=%u%%, station=%u", car_speed_percent,
+             car_target_station);
+    } else if (strcmp(arg + 1, "STOP") == 0) {
+      car_running = 0;
+      elog_i(Protocol_TAG, "小车自动循迹暂停");
+    } else {
+      elog_w(Protocol_TAG, "未知启动/停止命令: %s", cmd_payload);
+    }
+    return;
+  }
+
+  // 设置整体速度命令
+  if (strncmp(cmd_payload, "SP", 2) == 0) {
+    unsigned int speed = 0;
+
+    // 解析速度参数（百分比，0~100）
+    if (sscanf(arg + 1, "%u", &speed) == 1) {
+      if (speed > 100U) {
+        speed = 100U;
+      }
+
+      car_speed_percent = (uint8_t)speed;
+      elog_i(Protocol_TAG, "设置整体速度: %u%%", car_speed_percent);
+
+      // 如果当前处于运行状态，立即生效
+      if (car_running != 0U) {
+        CarCtrl_ApplySpeed();
+      }
+    } else {
+      elog_w(Protocol_TAG, "速度参数解析失败: %s", cmd_payload);
+    }
+    return;
+  }
+
+  // 设置目标站点命令
+  if (strncmp(cmd_payload, "GS", 2) == 0) {
+    unsigned int station = 0;
+
+    // 解析站点编号（0~999）
+    if (sscanf(arg + 1, "%u", &station) == 1) {
+      if (station > 999U) {
+        station = 999U;
+      }
+
+      car_target_station = (uint16_t)station;
+      elog_i(Protocol_TAG, "设置目标站点: %03u", car_target_station);
+    } else {
+      elog_w(Protocol_TAG, "站点参数解析失败: %s", cmd_payload);
+    }
+    return;
+  }
+
+  // 未知命令类型
+  elog_w(Protocol_TAG, "未支持的控制命令: %s", cmd_payload);
+}
+
 /* 引用在 freertos.c 中定义的消息队列句柄 */
 extern osMessageQueueId_t CmdQueueHandle;
 /**
@@ -110,7 +234,7 @@ void Protocol_HandleMessage(uint8_t *data, uint16_t len) {
 
 void CarCtrl_Task(void *argument) {
   /* USER CODE BEGIN CarCtrl_Task */
-  char cmd_payload[16];
+  char cmd_payload[16] = {0};
   /* Infinite loop */
   for (;;) {
     /* 从消息队列中获取数据，阻塞等待 */
@@ -118,7 +242,7 @@ void CarCtrl_Task(void *argument) {
         osOK) {
       elog_i(CarCtrlTask_TAG, "CarCtrl: Received command (ASCII: %s) from queue",
              cmd_payload);
-      /* 可以在这里添加根据 cmd_payload 控制小车的逻辑 */
+      CarCtrl_HandleCommand(cmd_payload);
     }
     // osDelay(1); // osMessageQueueGet 已经是阻塞的，不需要额外的 osDelay
   }

物流小车/checksum.py

@@ -0,0 +1,72 @@
+"""
+物流小车控制指令 - 校验和算法工具（交互式）
+
+用法:
+  python checksum.py    # 启动交互模式，手动输入指令计算校验和
+"""
+
+import sys
+import io
+
+if sys.platform == 'win32':
+    sys.stdout = io.TextIOWrapper(sys.stdout.buffer, encoding='utf-8', errors='replace')
+    sys.stderr = io.TextIOWrapper(sys.stderr.buffer, encoding='utf-8', errors='replace')
+
+
+def calc_checksum(data: str) -> str:
+    """计算校验和：ASCII码求和 % 256 → 2位十六进制"""
+    total = sum(ord(c) for c in data)
+    return format(total % 256, '02X')
+
+
+def print_ascii_detail(data: str):
+    """打印每个字符的 ASCII 码值"""
+    print(f"\n  原始字符串: {data}")
+    print(f"  ASCII 码分解:")
+
+    total = 0
+    parts = []
+    for c in data:
+        val = ord(c)
+        total += val
+        parts.append(f"'{c}'({val})")
+
+    print("    " + " + ".join(parts))
+    print(f"  总和 = {total}")
+    print(f"  取余 = {total} % 256 = {total % 256}")
+    print(f"  十六进制 = {calc_checksum(data)}")
+
+
+def main():
+    print("\n" + "=" * 55)
+    print("  物流小车指令校验和工具（交互式）")
+    print("  输入原始字符串，自动计算校验和并生成完整指令")
+    print("  输入 q 退出")
+    print("=" * 55)
+
+    while True:
+        print(f"\n{'─' * 55}")
+        raw = input("\n  请输入指令内容（如 LOGI:GS:001）: ").strip()
+
+        if raw.lower() in ('q', 'quit', 'exit'):
+            print("\n  再见！\n")
+            break
+
+        if not raw:
+            continue
+
+        # 如果用户输入的不是以 LOGI: 开头，自动拼接
+        if not raw.upper().startswith('LOGI:'):
+            print(f"\n  [提示] 检测到未包含帧头，已自动添加 LOGI:")
+            raw = 'LOGI:' + raw
+
+        cs = calc_checksum(raw)
+        full_cmd = f"{raw}:{cs}#"
+
+        # 显示计算过程
+        print_ascii_detail(raw)
+        print(f"\n  >>> 完整指令: {full_cmd}")
+
+
+if __name__ == '__main__':
+    main()

物流小车/esp_12f/TCPUDPDbg/config/lastsend.data

@@ -1 +0,0 @@
-0hhh