feat: 添加小车控制指令解析和校验和计算工具

Core/Bsp/protocol.c

@@ -8,6 +8,7 @@
  */
 
 #include "protocol.h"
+#include "bsp_motor.h"
 #include "bsp_uart.h"
 #include "checksum.h"
 #include "cmsis_os.h"
@@ -19,6 +20,129 @@
 /* 定义日志 TAG */
 #define Protocol_TAG "Protocol"
 
+/* 小车控制状态相关定义 */
+#define CAR_PWM_MAX 3599U // PWM最大值，对应100%
+
+static uint8_t car_running = 0;         // 小车运行状态（1=运行，0=停止）
+static uint8_t car_speed_percent = 0;   // 当前整体速度百分比（0~100）
+static uint16_t car_target_station = 0; // 目标站点编号
+
+/**
+ * @brief 百分比转PWM值
+ * @param percent 速度百分比（0~100）
+ * @return int16_t PWM占空比
+ */
+static int16_t CarCtrl_PercentToPwm(uint8_t percent)
+{
+  if (percent > 100U) {
+    percent = 100U;
+  }
+  return (int16_t)((CAR_PWM_MAX * percent) / 100U);
+}
+
+/**
+ * @brief 停止所有电机
+ */
+static void CarCtrl_StopAll(void)
+{
+  motor_stop(MOTOR_1);
+  motor_stop(MOTOR_2);
+  motor_stop(MOTOR_3);
+  motor_stop(MOTOR_4);
+}
+
+/**
+ * @brief 按当前 car_speed_percent 设置所有电机速度
+ */
+static void CarCtrl_ApplySpeed(void)
+{
+  int16_t pwm = CarCtrl_PercentToPwm(car_speed_percent);
+
+  motor_set_speed(MOTOR_1, pwm);
+  motor_set_speed(MOTOR_2, pwm);
+  motor_set_speed(MOTOR_3, pwm);
+  motor_set_speed(MOTOR_4, pwm);
+}
+
+/**
+ * @brief 解析并执行协议命令
+ * @param cmd_payload 队列传入的命令字符串（如 "ST:RUN"、"SP:080"、"GS:005"）
+ */
+static void CarCtrl_HandleCommand(const char *cmd_payload)
+{
+  const char *arg = NULL;
+
+  if (cmd_payload == NULL || cmd_payload[0] == '\0') {
+    return;
+  }
+
+  // 查找冒号分隔符，分割命令类型和参数
+  arg = strchr(cmd_payload, ':');
+  if (arg == NULL) {
+    elog_w(Protocol_TAG, "未知控制指令: %s", cmd_payload);
+    return;
+  }
+
+  // 启动/停止命令（仅作为自动循迹任务的启动/暂停信号，不直接控制电机）
+  if (strncmp(cmd_payload, "ST", 2) == 0) {
+    if (strcmp(arg + 1, "RUN") == 0) {
+      car_running = 1;
+      elog_i(Protocol_TAG, "小车自动循迹启动, speed=%u%%, station=%u", car_speed_percent,
+             car_target_station);
+    } else if (strcmp(arg + 1, "STOP") == 0) {
+      car_running = 0;
+      elog_i(Protocol_TAG, "小车自动循迹暂停");
+    } else {
+      elog_w(Protocol_TAG, "未知启动/停止命令: %s", cmd_payload);
+    }
+    return;
+  }
+
+  // 设置整体速度命令
+  if (strncmp(cmd_payload, "SP", 2) == 0) {
+    unsigned int speed = 0;
+
+    // 解析速度参数（百分比，0~100）
+    if (sscanf(arg + 1, "%u", &speed) == 1) {
+      if (speed > 100U) {
+        speed = 100U;
+      }
+
+      car_speed_percent = (uint8_t)speed;
+      elog_i(Protocol_TAG, "设置整体速度: %u%%", car_speed_percent);
+
+      // 如果当前处于运行状态，立即生效
+      if (car_running != 0U) {
+        CarCtrl_ApplySpeed();
+      }
+    } else {
+      elog_w(Protocol_TAG, "速度参数解析失败: %s", cmd_payload);
+    }
+    return;
+  }
+
+  // 设置目标站点命令
+  if (strncmp(cmd_payload, "GS", 2) == 0) {
+    unsigned int station = 0;
+
+    // 解析站点编号（0~999）
+    if (sscanf(arg + 1, "%u", &station) == 1) {
+      if (station > 999U) {
+        station = 999U;
+      }
+
+      car_target_station = (uint16_t)station;
+      elog_i(Protocol_TAG, "设置目标站点: %03u", car_target_station);
+    } else {
+      elog_w(Protocol_TAG, "站点参数解析失败: %s", cmd_payload);
+    }
+    return;
+  }
+
+  // 未知命令类型
+  elog_w(Protocol_TAG, "未支持的控制命令: %s", cmd_payload);
+}
+
 /* 引用在 freertos.c 中定义的消息队列句柄 */
 extern osMessageQueueId_t CmdQueueHandle;
 /**
@@ -110,7 +234,7 @@ void Protocol_HandleMessage(uint8_t *data, uint16_t len) {
 
 void CarCtrl_Task(void *argument) {
   /* USER CODE BEGIN CarCtrl_Task */
-  char cmd_payload[16];
+  char cmd_payload[16] = {0};
   /* Infinite loop */
   for (;;) {
     /* 从消息队列中获取数据，阻塞等待 */
@@ -118,7 +242,7 @@ void CarCtrl_Task(void *argument) {
         osOK) {
       elog_i(CarCtrlTask_TAG, "CarCtrl: Received command (ASCII: %s) from queue",
              cmd_payload);
-      /* 可以在这里添加根据 cmd_payload 控制小车的逻辑 */
+      CarCtrl_HandleCommand(cmd_payload);
     }
     // osDelay(1); // osMessageQueueGet 已经是阻塞的，不需要额外的 osDelay
   }