feat: 添加 PID 控制器及霍尔传感器转速获取功能

Core/Bsp/bsp_pid.h

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+#ifndef __BSP_PID_H
+#define __BSP_PID_H
+
+#include "main.h"
+
+/**
+ * @brief PID 参数结构体定义
+ */
+typedef struct {
+    float target;       // 目标值 (目标 RPM)
+    float actual;       // 实际值 (反馈 RPM)
+    float err;          // 当前误差
+    float err_last;     // 上次误差
+    float Kp, Ki, Kd;   // PID 增益
+    float integral;     // 误差积分累加器
+    float integral_max; // 积分限幅 (防止积分饱和)
+    float output;       // PID 计算输出值 (PWM)
+    float output_max;   // 输出限幅 (如 3599)
+} PID_TypeDef;
+
+/* 初始化 PID 控制器 */
+void pid_init(PID_TypeDef *pid, float kp, float ki, float kd, float out_max, float int_max);
+
+/* 计算 PID 输出 */
+float pid_calculate(PID_TypeDef *pid, float target, float actual);
+
+/* 重置 PID 内部状态 */
+void pid_reset(PID_TypeDef *pid);
+
+#endif /* __BSP_PID_H */