feat: 添加 PID 控制器及霍尔传感器转速获取功能

Core/Bsp/bsp_hall.h

@@ -6,6 +6,7 @@
 #include "bsp_motor.h"  // 确保 motor_id_t 类型可见
 #include "elog.h"
 #include "cmsis_os.h"
+
 /**
  * @brief 霍尔周期/脉冲计数结构体
  */
@@ -14,6 +15,9 @@ typedef struct {
     float speed_rpm;           // 计算得到的转速 (RPM)
 } hall_sensor_t;
 
+/* 获取实时 RPM 接口 */
+float hall_get_speed(motor_id_t motor_id);
+
 /* 初始化霍尔传感器 (GPIO 外部中断模式) */
 void hall_init(void);