feat: 添加 PID 控制器及霍尔传感器转速获取功能

Core/Bsp/bsp_hall.c

@@ -52,6 +52,17 @@ void hall_pulse_callback(uint16_t GPIO_Pin)
 //     return 0;
 // }
 
+/**
+ * @brief 获取当前实时转速 (RPM)
+ */
+float hall_get_speed(motor_id_t motor_id)
+{
+    if (motor_id < MOTOR_COUNT) {
+        return sensors[motor_id].speed_rpm;
+    }
+    return 0.0f;
+}
+
 // /**
 //  * @brief 重置霍尔传感器计数值
 //  */