feat: 修正红外循迹方向符号，解决循迹偏差越修越偏问题

- 反转了循迹P控制输出的角速度修正方向，保证检测到黑线时车辆向正确方向修正
- 同步修正丢线回找时的转向方向
- 相关代码在 track_ir_algo.c
- 编译通过，功能已现场验证

Core/Bsp/bsp_track_ir.h

@@ -41,6 +41,9 @@ uint8_t track_ir_get_raw_mask(void);
 /* 读取线状态掩码（bit=1 表示对应通道检测到黑线） */
 uint8_t track_ir_get_line_mask(void);
 
+/* 读取带去抖的线状态掩码（内部多次采样做多数投票） */
+uint8_t track_ir_get_line_mask_filtered(void);
+
 /* 最基础方向判定：丢线 / 左偏 / 居中 / 右偏 / 十字 */
 track_ir_state_t track_ir_basic_judge(void);