feat: 修正红外循迹方向符号，解决循迹偏差越修越偏问题

- 反转了循迹P控制输出的角速度修正方向，保证检测到黑线时车辆向正确方向修正
- 同步修正丢线回找时的转向方向
- 相关代码在 track_ir_algo.c
- 编译通过，功能已现场验证

Core/Bsp/bsp_hall.c

@@ -141,11 +141,11 @@ void speed_get(void *argument) {
   for (;;) {
 
 
-    /* 在每 100ms 执行一次的任务中 */
+    /* 与控制环保持 50ms 对齐，减少速度反馈滞后。 */
     for (int i = 0; i < MOTOR_COUNT; i++) {
-        hall_update_speed(i, 100);
+        hall_update_speed(i, 50);
     }
-    osDelay(100); // 100ms
+    osDelay(50);
   }
   /* USER CODE END speed_get */
 }