feat: 修正红外循迹方向符号，解决循迹偏差越修越偏问题

- 反转了循迹P控制输出的角速度修正方向，保证检测到黑线时车辆向正确方向修正
- 同步修正丢线回找时的转向方向
- 相关代码在 track_ir_algo.c
- 编译通过，功能已现场验证

CMakeLists.txt

@@ -57,6 +57,7 @@ target_sources(${CMAKE_PROJECT_NAME} PRIVATE
     ${CMAKE_CURRENT_SOURCE_DIR}/Core/Bsp/bsp_hall.c
     ${CMAKE_CURRENT_SOURCE_DIR}/Core/Bsp/bsp_pid.c
     ${CMAKE_CURRENT_SOURCE_DIR}/Core/Bsp/bsp_track_ir.c
+    ${CMAKE_CURRENT_SOURCE_DIR}/Core/Bsp/track_ir_algo.c
     ${CMAKE_CURRENT_SOURCE_DIR}/Core/Bsp/bsp_sr04.c
     ${CMAKE_CURRENT_SOURCE_DIR}/Core/Bsp/bsp_rc522.c
 )