feat: 添加协议处理和校验和计算功能，更新 UART 相关代码
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@@ -177,3 +177,133 @@ void UART_IDLE_Callback(UART_HandleTypeDef *huart) {
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const char *message = "Hello, ESP12F! This is a test message.";
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HAL_StatusTypeDef status = ESP12F_TCP_SendMessage(message);
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```
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这些是上位机发送的指令：
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按照这些来写代码
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这是一个基于 TCP/IP 局域网通信的物流小车控制指令协议设计方案。
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为了方便调试和开发，本协议采用 **ASCII 文本格式**（类似于 Modbus ASCII 或简单的串口透传格式），而不是二进制格式。这样你可以直接使用网络调试助手（如 NetAssist）手动发送字符串来测试小车，而无需编写专门的上位机软件。
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### 📡 通信基础参数
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- **通信方式**：TCP Client (上位机) 连接 TCP Server (单片机/小车)
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- **数据格式**：ASCII 字符串
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- **换行符**：建议使用 `\r\n` (回车+换行) 作为每条指令的结束标志，以便单片机解析。
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- **字节序**：N/A (文本协议不涉及大小端问题)
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### 📦 指令帧结构
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每条指令由以下几个部分组成，字段之间用英文冒号 `:` 分隔：
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`[帧头][命令字][数据内容][校验和][帧尾]`
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- **帧头**：固定为 `LOGI` (代表 Logistics)，用于快速识别有效数据包。
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- **命令字**：2位字符，代表具体操作（如 `GS` 代表去站点）。
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- **数据内容**：具体的参数，长度可变。
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- **校验和**：2位十六进制数，用于验证数据完整性（防止丢包或乱码）。
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- **帧尾**：固定为 `#`。
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### 📝 具体控制指令定义
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以下是针对你提出的四个需求（去站点、停止、启动、速度）的具体指令格式。
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#### 1. 去往指定站点
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- **功能**：指示小车移动到编号为 N 的站点。
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- **指令格式**：`LOGI:GS:NNN:CS#`
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- **参数说明**：
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- `GS`: 命令字 (Go to Station)。
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- `NNN`: 站点编号，3位数字，不足补0。例如：1号站写为 `001`，12号站写为 `012`。
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- `CS`: 校验和。
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- **示例**：
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- 去往 **5号站点**：`LOGI:GS:005:15#` (假设校验和计算结果为15)
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#### 2. 启动运行
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- **功能**：让处于停止或待机状态的小车开始执行任务或继续运行。
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- **指令格式**：`LOGI:ST:RUN:CS#`
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- **参数说明**：
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- `ST`: 命令字 (Start/Status)。
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- `RUN`: 固定参数，表示启动。
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- **示例**：
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- 启动小车：`LOGI:ST:RUN:2A#`
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#### 3. 紧急停止/暂停
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- **功能**：立即停止小车的运动，通常用于急停或到达站点后的确认暂停。
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- **指令格式**：`LOGI:ST:STOP:CS#`
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- **参数说明**：
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- `STOP`: 固定参数，表示停止。
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- **示例**：
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- 停止小车：`LOGI:ST:STOP:32#`
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#### 4. 设置运行速度
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- **功能**：动态调整小车的行驶速度。
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- **指令格式**：`LOGI:SP:VVV:CS#`
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- **参数说明**：
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- `SP`: 命令字 (Set Speed)。
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- `VVV`: 速度值，3位数字 (000-100)，代表百分比或具体PWM占空比等级。
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- `000`: 停止
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- `050`: 50% 速度
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- `100`: 全速
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- **示例**：
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- 设置速度为 **80%**：`LOGI:SP:080:04#`
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### 🧮 校验和算法
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为了防止无线信号干扰导致指令错误，我们需要一个简单的校验和。
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- **算法**：将 **帧头** 到 **数据内容** 结束的所有字符的 ASCII 码值相加，然后对 256 取余，最后转换为 2位十六进制字符串。
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- **公式**：`Sum = (Byte1 + Byte2 + ... + ByteN) % 256`
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**举例计算 (去往 1 号站点):**
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1. 原始字符串：`LOGI:GS:001`
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2. ASCII 码值相加：
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- 'L'(76) + 'O'(79) + 'G'(71) + 'I'(73) + ':'(58) + 'G'(71) + 'S'(83) + ':'(58) + '0'(48) + '0'(48) + '1'(49)
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- 总和 = 614
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3. 取余：`614 % 256 = 102`
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4. 转十六进制：`102` -> `66`
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5. 最终发送指令：`LOGI:GS:001:66#`
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### 💬 小车回复机制 (可选但推荐)
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单片机执行指令后，应向上位机返回执行结果，以便上位机显示状态。
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**回复格式**：`[命令字]:[状态码]:[描述]#`
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- **状态码定义**：
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- `OK`: 指令接收正确并执行。
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- `ERR`: 指令格式错误或校验失败。
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- `BUSY`: 小车正在忙，无法执行新指令。
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**示例回复**：
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- 成功去往站点：`GS:OK:Arrived#`
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- 速度设置成功：`SP:OK:SpeedSet#`
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- 校验错误：`CMD:ERR:CheckSum#`
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### 📌 总结清单
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你可以直接将下表发给单片机开发人员：
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| 功能 | 指令模板 | 示例 (假设校验和为 XX) | 说明 |
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| :--- | :--- | :--- | :--- |
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| **去站点** | `LOGI:GS:NNN:XX#` | `LOGI:GS:003:XX#` | NNN为3位站点号 |
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| **启动** | `LOGI:ST:RUN:XX#` | `LOGI:ST:RUN:XX#` | 开始运动 |
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| **停止** | `LOGI:ST:STOP:XX#` | `LOGI:ST:STOP:XX#` | 立即停止 |
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| **设速度** | `LOGI:SP:VVV:XX#` | `LOGI:SP:050:XX#` | VVV为0-100 |
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我创建了 处理解析指令的任务和传递消息的消息队列。
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