feat: 更新红外传感器逻辑，优化状态判断及初始化

Core/Bsp/bsp_track_ir.c

@@ -53,17 +53,23 @@ uint8_t track_ir_get_line_mask(void)
 track_ir_state_t track_ir_basic_judge(void)
 {
     uint8_t line_mask = track_ir_get_line_mask();
-    uint8_t left_mask = line_mask & (TRACK_IR_H4_BIT | TRACK_IR_H3_BIT);
-    uint8_t right_mask = line_mask & (TRACK_IR_H2_BIT | TRACK_IR_H1_BIT);
     
-    if (line_mask == 0U) {
+    /* 
+     * 根据用户描述：超出范围输出低电平（等同于黑线信号）。
+     * 如果四路全为低电平（line_mask == 0x0F），则判定为“超出范围”或“丢线”。
+     */
+    if (line_mask == (TRACK_IR_H1_BIT | TRACK_IR_H2_BIT | TRACK_IR_H3_BIT | TRACK_IR_H4_BIT)) {
         return TRACK_IR_STATE_LOST;
     }
 
-    if (line_mask == (TRACK_IR_H1_BIT | TRACK_IR_H2_BIT | TRACK_IR_H3_BIT | TRACK_IR_H4_BIT)) {
+    /* 全高电平（未检测到黑线） */
-        return TRACK_IR_STATE_CROSS;
+    if (line_mask == 0U) {
+        return TRACK_IR_STATE_CENTER; // 或者根据业务逻辑定义为其他状态
     }
 
+    uint8_t left_mask = line_mask & (TRACK_IR_H4_BIT | TRACK_IR_H3_BIT);
+    uint8_t right_mask = line_mask & (TRACK_IR_H2_BIT | TRACK_IR_H1_BIT);
+
     if ((left_mask != 0U) && (right_mask == 0U)) {
         return TRACK_IR_STATE_LEFT;
     }
@@ -72,7 +78,8 @@ track_ir_state_t track_ir_basic_judge(void)
         return TRACK_IR_STATE_RIGHT;
     }
 
-    return TRACK_IR_STATE_CENTER;
+    /* 左右都有信号，视为十字或居中压线 */
+    return TRACK_IR_STATE_CROSS;
 }
 
 const char *track_ir_state_to_string(track_ir_state_t state)

Core/Bsp/bsp_track_ir.h

@@ -13,8 +13,9 @@
 #define TRACK_IR_H4_BIT (1U << 3)
 
 /*
- * 红外模块有效电平：常见 TCRT5000 模块为低电平有效。
+ * 红外模块有效电平：
- * 若你的模块是高电平有效，可在编译选项或此处改为 GPIO_PIN_SET。
+ * 根据用户描述：探测黑线输出低电平（GPIO_PIN_RESET），白线输出高电平。
+ * 超出范围（丢线/悬空）也输出低电平。
  */
 #ifndef TRACK_IR_ACTIVE_LEVEL
 #define TRACK_IR_ACTIVE_LEVEL GPIO_PIN_RESET

Core/Src/freertos.c

@@ -32,7 +32,7 @@
 #include "protocol.h"
 #include "usart.h"
 #include "bsp_hall.h" // 添加对 bsp_hall.h 的包含
-
+#include "bsp_track_ir.h" // 添加对 bsp_track_ir.h 的包含
 /* USER CODE END Includes */
 
 /* Private typedef -----------------------------------------------------------*/
@@ -115,7 +115,7 @@ void MX_FREERTOS_Init(void) {
 
   motor_init(); // 初始化电机相关外设
   hall_init(); // 初始化霍尔传感器
-
+  track_ir_init(); // 初始化轨迹红外传感器
 
   /* USER CODE END Init */
 
@@ -172,10 +172,9 @@ void StartDefaultTask(void *argument)
   /* Infinite loop */
   for (;;) {
 
-    HAL_GPIO_TogglePin(RUN_LED_GPIO_Port, RUN_LED_Pin);
+        track_ir_state_t state = track_ir_basic_judge();
-
+        printf("循迹状态: %s\r\n", track_ir_state_to_string(state));
-
+        HAL_Delay(100);
-    osDelay(1000);
   }
   /* USER CODE END StartDefaultTask */
 }