feat: 更新红外传感器逻辑，优化状态判断及初始化

Core/Src/freertos.c

@@ -32,7 +32,7 @@
 #include "protocol.h"
 #include "usart.h"
 #include "bsp_hall.h" // 添加对 bsp_hall.h 的包含
-
+#include "bsp_track_ir.h" // 添加对 bsp_track_ir.h 的包含
 /* USER CODE END Includes */
 
 /* Private typedef -----------------------------------------------------------*/
@@ -115,7 +115,7 @@ void MX_FREERTOS_Init(void) {
 
   motor_init(); // 初始化电机相关外设
   hall_init(); // 初始化霍尔传感器
-
+  track_ir_init(); // 初始化轨迹红外传感器
 
   /* USER CODE END Init */
 
@@ -172,10 +172,9 @@ void StartDefaultTask(void *argument)
   /* Infinite loop */
   for (;;) {
 
-    HAL_GPIO_TogglePin(RUN_LED_GPIO_Port, RUN_LED_Pin);
-
-
-    osDelay(1000);
+        track_ir_state_t state = track_ir_basic_judge();
+        printf("循迹状态: %s\r\n", track_ir_state_to_string(state));
+        HAL_Delay(100);
   }
   /* USER CODE END StartDefaultTask */
 }