feat: 集成循迹与超声波驱动并优化控制任务节拍

- 新增 HC-SR04 驱动与测距接口（bsp_sr04）

- 增加循迹状态读取与输出，完善任务内日志

- 调整 CarCtrl 闭环更新周期，匹配霍尔测速周期，降低抖动

- 同步更新 CubeMX/CMake 生成配置与相关引脚定义

Core/Src/main.c

@@ -19,7 +19,6 @@
 /* Includes ------------------------------------------------------------------*/
 #include "main.h"
 #include "cmsis_os.h"
-#include "adc.h"
 #include "dma.h"
 #include "spi.h"
 #include "tim.h"
@@ -94,7 +93,6 @@ int main(void)
   /* Initialize all configured peripherals */
   MX_GPIO_Init();
   MX_DMA_Init();
-  MX_ADC1_Init();
   MX_SPI1_Init();
   MX_TIM1_Init();
   MX_TIM2_Init();
@@ -135,7 +133,6 @@ void SystemClock_Config(void)
 {
   RCC_OscInitTypeDef RCC_OscInitStruct = {0};
   RCC_ClkInitTypeDef RCC_ClkInitStruct = {0};
-  RCC_PeriphCLKInitTypeDef PeriphClkInit = {0};
 
   /** Initializes the RCC Oscillators according to the specified parameters
   * in the RCC_OscInitTypeDef structure.
@@ -165,12 +162,6 @@ void SystemClock_Config(void)
   {
     Error_Handler();
   }
-  PeriphClkInit.PeriphClockSelection = RCC_PERIPHCLK_ADC;
-  PeriphClkInit.AdcClockSelection = RCC_ADCPCLK2_DIV6;
-  if (HAL_RCCEx_PeriphCLKConfig(&PeriphClkInit) != HAL_OK)
-  {
-    Error_Handler();
-  }
 }
 
 /* USER CODE BEGIN 4 */