feat: 集成循迹与超声波驱动并优化控制任务节拍

- 新增 HC-SR04 驱动与测距接口（bsp_sr04）

- 增加循迹状态读取与输出，完善任务内日志

- 调整 CarCtrl 闭环更新周期，匹配霍尔测速周期，降低抖动

- 同步更新 CubeMX/CMake 生成配置与相关引脚定义

Core/Src/gpio.c

@@ -52,7 +52,7 @@ void MX_GPIO_Init(void)
   __HAL_RCC_GPIOD_CLK_ENABLE();
 
   /*Configure GPIO pin Output Level */
-  HAL_GPIO_WritePin(GPIOC, RUN_LED_Pin|SDA_Pin, GPIO_PIN_RESET);
+  HAL_GPIO_WritePin(GPIOC, RUN_LED_Pin|SDA_Pin|TRIG_Pin, GPIO_PIN_RESET);
 
   /*Configure GPIO pin Output Level */
   HAL_GPIO_WritePin(RST_GPIO_Port, RST_Pin, GPIO_PIN_RESET);
@@ -60,8 +60,8 @@ void MX_GPIO_Init(void)
   /*Configure GPIO pin Output Level */
   HAL_GPIO_WritePin(LED_GPIO_Port, LED_Pin, GPIO_PIN_RESET);
 
-  /*Configure GPIO pins : RUN_LED_Pin SDA_Pin */
-  GPIO_InitStruct.Pin = RUN_LED_Pin|SDA_Pin;
+  /*Configure GPIO pins : RUN_LED_Pin SDA_Pin TRIG_Pin */
+  GPIO_InitStruct.Pin = RUN_LED_Pin|SDA_Pin|TRIG_Pin;
   GPIO_InitStruct.Mode = GPIO_MODE_OUTPUT_PP;
   GPIO_InitStruct.Pull = GPIO_NOPULL;
   GPIO_InitStruct.Speed = GPIO_SPEED_FREQ_LOW;
@@ -105,6 +105,12 @@ void MX_GPIO_Init(void)
   GPIO_InitStruct.Speed = GPIO_SPEED_FREQ_LOW;
   HAL_GPIO_Init(LED_GPIO_Port, &GPIO_InitStruct);
 
+  /*Configure GPIO pin : ECHO_Pin */
+  GPIO_InitStruct.Pin = ECHO_Pin;
+  GPIO_InitStruct.Mode = GPIO_MODE_INPUT;
+  GPIO_InitStruct.Pull = GPIO_NOPULL;
+  HAL_GPIO_Init(ECHO_GPIO_Port, &GPIO_InitStruct);
+
   /* EXTI interrupt init*/
   HAL_NVIC_SetPriority(EXTI9_5_IRQn, 5, 0);
   HAL_NVIC_EnableIRQ(EXTI9_5_IRQn);