feat: 集成循迹与超声波驱动并优化控制任务节拍

- 新增 HC-SR04 驱动与测距接口（bsp_sr04）

- 增加循迹状态读取与输出，完善任务内日志

- 调整 CarCtrl 闭环更新周期，匹配霍尔测速周期，降低抖动

- 同步更新 CubeMX/CMake 生成配置与相关引脚定义

Core/Inc/main.h

@@ -59,8 +59,6 @@ void Error_Handler(void);
 /* Private defines -----------------------------------------------------------*/
 #define RUN_LED_Pin GPIO_PIN_13
 #define RUN_LED_GPIO_Port GPIOC
-#define HC_SR04_Pin GPIO_PIN_0
-#define HC_SR04_GPIO_Port GPIOA
 #define M4_W_Pin GPIO_PIN_2
 #define M4_W_GPIO_Port GPIOA
 #define M4_S_Pin GPIO_PIN_3
@@ -102,6 +100,10 @@ void Error_Handler(void);
 #define H1_GPIO_Port GPIOD
 #define LED_Pin GPIO_PIN_15
 #define LED_GPIO_Port GPIOD
+#define ECHO_Pin GPIO_PIN_8
+#define ECHO_GPIO_Port GPIOC
+#define TRIG_Pin GPIO_PIN_9
+#define TRIG_GPIO_Port GPIOC
 #define M3_W_Pin GPIO_PIN_15
 #define M3_W_GPIO_Port GPIOA
 #define M3_S_Pin GPIO_PIN_3