feat: 集成循迹与超声波驱动并优化控制任务节拍

- 新增 HC-SR04 驱动与测距接口（bsp_sr04）

- 增加循迹状态读取与输出，完善任务内日志

- 调整 CarCtrl 闭环更新周期，匹配霍尔测速周期，降低抖动

- 同步更新 CubeMX/CMake 生成配置与相关引脚定义

Core/Bsp/protocol.c

@@ -348,8 +348,11 @@ void CarCtrl_Task(void *argument) {
     /* 2. 执行 PID 闭环控制更新 */
     CarCtrl_UpdateClosedLoop();
 
-    /* 闭环频率建议：20ms 次 (50Hz) */
-    osDelay(20);
+    /*
+     * 与 hall_update_speed() 的 100ms 采样周期对齐，避免 PID 使用过期速度反复修正。
+     * 如果后续把测速周期改成 20ms，这里也要同步改回 20ms。
+     */
+    osDelay(100);
   }
   /* USER CODE END CarCtrl_Task */
 }