feat: 集成循迹与超声波驱动并优化控制任务节拍

- 新增 HC-SR04 驱动与测距接口（bsp_sr04）

- 增加循迹状态读取与输出，完善任务内日志

- 调整 CarCtrl 闭环更新周期，匹配霍尔测速周期，降低抖动

- 同步更新 CubeMX/CMake 生成配置与相关引脚定义

Core/Bsp/bsp_sr04.c

@@ -0,0 +1,90 @@
+#include "bsp_sr04.h"
+#include "cmsis_os.h"
+
+/* 
+ * 声音在 20℃ 时的速度约为 340m/s
+ * 距离 (cm) = (微秒时间 * 0.0343) / 2
+ */
+#define SOUND_SPEED_CM_US 0.0343f
+
+static sr04_data_t sr04_dev = {0};
+
+/**
+ * @brief 使用 DWT (Cortex-M 内部计数器) 实现精准微秒延迟
+ * @note  72MHz 下计数 72 次即为 1us，这是最高精度的延时/计时方式，不占用通用定时器
+ */
+static void delay_us(uint32_t us)
+{
+    uint32_t start_tick = DWT->CYCCNT;
+    uint32_t delay_ticks = us * (SystemCoreClock / 1000000);
+    
+    while ((DWT->CYCCNT - start_tick) < delay_ticks);
+}
+
+void sr04_init(void)
+{
+    /* 1. 初始化 DWT 计数器 (Cortex-M3 内核自带) */
+    CoreDebug->DEMCR |= CoreDebug_DEMCR_TRCENA_Msk; 
+    DWT->CYCCNT = 0; 
+    DWT->CTRL |= DWT_CTRL_CYCCNTENA_Msk;
+
+    /* 2. 引脚初始状态 */
+    HAL_GPIO_WritePin(TRIG_GPIO_Port, TRIG_Pin, GPIO_PIN_RESET);
+    HAL_Delay(50); // 等待模块内部稳定
+    sr04_dev.distance = 0.0f;
+}
+
+float sr04_measure(void)
+{
+    uint32_t start_time = 0;
+    uint32_t end_time = 0;
+    uint32_t timeout_cnt = 0;
+
+    /* 0. 确保 Trig 电平已经提前拉低，防止状态异常 */
+    HAL_GPIO_WritePin(TRIG_GPIO_Port, TRIG_Pin, GPIO_PIN_RESET);
+    delay_us(5);
+
+    /* 1. 发送触发信号：给 20us 宽脉冲（新版 HC-SR04 常需更稳的触发） */
+    HAL_GPIO_WritePin(TRIG_GPIO_Port, TRIG_Pin, GPIO_PIN_SET);
+    delay_us(25); 
+    HAL_GPIO_WritePin(TRIG_GPIO_Port, TRIG_Pin, GPIO_PIN_RESET);
+
+    /* 2. 等待 Echo 引脚变高 (开始计时) */
+    // 超时判断改为 10ms (Echo 通常在 Trig 后很快变高)
+    timeout_cnt = HAL_GetTick();
+    while (HAL_GPIO_ReadPin(ECHO_GPIO_Port, ECHO_Pin) == GPIO_PIN_RESET) {
+        if ((HAL_GetTick() - timeout_cnt) > 10) { 
+            // 如果死活等不到高电平，说明模块没被触发或 ECHO 引脚接线/电平不对
+            sr04_dev.distance = 0.0f; 
+            return 0.0f;
+        }
+    }
+    start_time = DWT->CYCCNT;
+
+    /* 3. 等待 Echo 引脚变低 (结束计时) */
+    while (HAL_GPIO_ReadPin(ECHO_GPIO_Port, ECHO_Pin) == GPIO_PIN_SET) {
+        // 简单保护以防挂死，超过 30ms (5米) 强退
+        if ((DWT->CYCCNT - start_time) > (SystemCoreClock / 33)) break; 
+    }
+    end_time = DWT->CYCCNT;
+
+    /* 4. 精准计算距离 */
+    // 振荡次数 / (频率 / 1000000) = 微秒数
+    float duration_us = (float)(end_time - start_time) / (SystemCoreClock / 1000000);
+    
+    // 距离 (cm) = (时间 * 声速) / 2
+    // 在这里我们加一个微小的补偿，如果 duration_us 过小也视为 0
+    if (duration_us < 5.0f) {
+        sr04_dev.distance = 0.0f;
+    } else {
+        sr04_dev.distance = (duration_us * SOUND_SPEED_CM_US) / 2.0f;
+    }
+    sr04_dev.last_tick = HAL_GetTick();
+
+    return sr04_dev.distance;
+}
+
+float sr04_get_distance(void)
+{
+    return sr04_dev.distance;
+}