特性：实现电机控制与霍尔传感器功能

新增电机板级支持包：基于 AT8236-MS 驱动芯片，实现了对 4 个直流电机的 PWM 控制。
实现霍尔传感器功能：用于速度测量和脉冲计数。
更新 GPIO 初始化：为霍尔传感器添加了外部中断（EXTI）配置。
修改系统时钟配置：改用高速外部时钟（HSE）并调整了锁相环（PLL）设置。
更改定时器配置：将时基生成从 TIM8 改为 TIM4。
增强 FreeRTOS 任务：实现从霍尔传感器周期性读取并更新速度数据。
更新项目配置：以反映外设使用情况和优先级的变更。

Core/Src/tim.c

@@ -46,10 +46,10 @@ void MX_TIM1_Init(void)
   htim1.Instance = TIM1;
   htim1.Init.Prescaler = 0;
   htim1.Init.CounterMode = TIM_COUNTERMODE_UP;
-  htim1.Init.Period = 65535;
+  htim1.Init.Period = 3599;
   htim1.Init.ClockDivision = TIM_CLOCKDIVISION_DIV1;
   htim1.Init.RepetitionCounter = 0;
-  htim1.Init.AutoReloadPreload = TIM_AUTORELOAD_PRELOAD_DISABLE;
+  htim1.Init.AutoReloadPreload = TIM_AUTORELOAD_PRELOAD_ENABLE;
   if (HAL_TIM_PWM_Init(&htim1) != HAL_OK)
   {
     Error_Handler();
@@ -117,9 +117,9 @@ void MX_TIM2_Init(void)
   htim2.Instance = TIM2;
   htim2.Init.Prescaler = 0;
   htim2.Init.CounterMode = TIM_COUNTERMODE_UP;
-  htim2.Init.Period = 65535;
+  htim2.Init.Period = 3599;
   htim2.Init.ClockDivision = TIM_CLOCKDIVISION_DIV1;
-  htim2.Init.AutoReloadPreload = TIM_AUTORELOAD_PRELOAD_DISABLE;
+  htim2.Init.AutoReloadPreload = TIM_AUTORELOAD_PRELOAD_ENABLE;
   if (HAL_TIM_PWM_Init(&htim2) != HAL_OK)
   {
     Error_Handler();