特性：实现电机控制与霍尔传感器功能

新增电机板级支持包：基于 AT8236-MS 驱动芯片，实现了对 4 个直流电机的 PWM 控制。实现霍尔传感器功能：用于速度测量和脉冲计数。更新 GPIO 初始化：为霍尔传感器添加了外部中断（EXTI）配置。修改系统时钟配置：改用高速外部时钟（HSE）并调整了锁相环（PLL）设置。更改定时器配置：将时基生成从 TIM8 改为 TIM4。增强 FreeRTOS 任务：实现从霍尔传感器周期性读取并更新速度数据。更新项目配置：以反映外设使用情况和优先级的变更。
2026-04-03 20:24:55 +08:00
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--- a/Core/Bsp/bsp_hall.c
+++ b/Core/Bsp/bsp_hall.c
@@ -0,0 +1,134 @@
+#include "bsp_hall.h"
+
+
+/* 霍尔传感器数据结构体定义描述 */
+static hall_sensor_t sensors[MOTOR_COUNT];
+
+/**
+ * @brief 霍尔引脚初始化 (本驱动依赖 CubeMX 预设的 GPIO_EXTI 模式)
+ */
+void hall_init(void)
+{
+    for(int i = 0; i < MOTOR_COUNT; i++) {
+        sensors[i].pulse_count = 0;
+        sensors[i].speed_rpm = 0.0f;
+    }
+}
+
+/**
+  * @brief  HAL 层 GPIO 外部中断回调函数实现
+  * @note   此函数重写了 HAL 库中的 __weak 定义
+  */
+void HAL_GPIO_EXTI_Callback(uint16_t GPIO_Pin)
+{
+    hall_pulse_callback(GPIO_Pin);
+}
+
+/**
+ * @brief 外部中断回调函数中的统计处理
+ */
+void hall_pulse_callback(uint16_t GPIO_Pin)
+{
+    /* 只负责计数，不再在中断中进行浮点运算和日志打印 */
+    if (GPIO_Pin == M_I_1_Pin) {
+        sensors[MOTOR_1].pulse_count++;
+    } else if (GPIO_Pin == M_I_2_Pin) {
+        sensors[MOTOR_2].pulse_count++;
+    } else if (GPIO_Pin == M_I_3_Pin) {
+        sensors[MOTOR_3].pulse_count++;
+    } else if (GPIO_Pin == M_I_4_Pin) {
+        sensors[MOTOR_4].pulse_count++;
+    }
+}
+
+// /**
+//  * @brief 获取霍尔传感器脉冲计数
+//  */
+// uint32_t hall_get_count(motor_id_t motor_id)
+// {
+//     if (motor_id < MOTOR_COUNT) {
+//         return sensors[motor_id].pulse_count;
+//     }
+//     return 0;
+// }
+
+// /**
+//  * @brief 重置霍尔传感器计数值
+//  */
+// void hall_reset_count(motor_id_t motor_id)
+// {
+//     if (motor_id < MOTOR_COUNT) {
+//         sensors[motor_id].pulse_count = 0;
+//     }
+// }
+
+/**
+ * @brief 计算并更新转速 (供应用层在定时任务中调用)
+ * @param motor_id 电机 ID
+ * @param interval_ms 两次调用之间的时间间隔 (ms)
+ * @return float 计算出的 RPM
+ */
+float hall_update_speed(motor_id_t motor_id, uint32_t interval_ms)
+{
+    if (motor_id >= MOTOR_COUNT || interval_ms == 0) return 0.0f;
+
+    /* 获取当前增量并重置计数 */
+    uint32_t current_pulses = sensors[motor_id].pulse_count;
+    sensors[motor_id].pulse_count = 0;
+
+    /* PPR = 330. RPM = (增量脉冲 / 间隔ms) * 60000ms / PPR */
+    sensors[motor_id].speed_rpm = ((float)current_pulses / (float)interval_ms) * 60000.0f / 330.0f;
+
+    // /* 应用层打印日志 */
+    // log_i("Motor[%d] Real-time: %.2f RPM (pulses: %d)", motor_id + 1, sensors[motor_id].speed_rpm, current_pulses);
+
+    return sensors[motor_id].speed_rpm;
+}
+
+// /**
+//  * @brief 计算转速 (由于只有一根线，仅支持根据脉冲频率计算速度)
+//  */
+// float hall_calculate_speed(motor_id_t motor_id, uint32_t interval_ms)
+// {
+//     if (motor_id >= MOTOR_COUNT || interval_ms == 0) return 0.0f;
+//
+//     /* 获取当前脉冲数 */
+//     uint32_t current_count = sensors[motor_id].pulse_count;
+//
+//     /*
+//      * 计算 RPM (转每分钟)
+//      * 公式: (脉冲增量 / 采样时间ms) * 1000ms * 60s / PPR
+//      * 注意：由于此处没有传入上一次的 count，我们假设 interval_ms 是相对于 count=0 开始的，
+//      * 或者你可以在调用前手动 reset。这里先实现基础频率转换为 RPM 的逻辑。
+//      * 假设 PPR (每圈脉冲数) 暂定为 11 (常见磁平衡霍尔) * 30 (减速比) = 330
+//      */
+//     const float PPR = 330.0f;
+//     sensors[motor_id].speed_rpm = ((float)current_count / interval_ms) * 60000.0f / PPR;
+//
+//     /* 输出日志：电机编号 + 转速 */
+//     // log_i("Motor[%d] speed: %.2f RPM", motor_id + 1, sensors[motor_id].speed_rpm);
+//
+//     /* 计算完后为了下一次增量计算，通常需要重置计数，或者记录旧值。这里保持框架。 */
+//
+//     return sensors[motor_id].speed_rpm;
+// }
+
+/* USER CODE BEGIN Header_speed_get */
+/**
+ * @brief Function implementing the timerTask thread.
+ * @param argument: Not used
+ * @retval None
+ */
+/* USER CODE END Header_speed_get */
+void speed_get(void *argument) {
+  /* USER CODE BEGIN speed_get */
+  /* Infinite loop */
+  for (;;) {
+    /* 在每 100ms 执行一次的任务中 */
+    for (int i = 0; i < MOTOR_COUNT; i++) {
+        hall_update_speed(i, 100);
+    }
+    osDelay(100); // 100ms
+  }
+  /* USER CODE END speed_get */
+}