feat: 实现智能按摩器完整功能 (定时/语音/电机/显示)

- 新增MP3语音模块驱动，集成18个语音提示，支持播放/停止/音量调节
- 实现0/10/20/30分钟循环定时倒计时，实时显示剩余时间，定时结束自动停机
- 优化电机控制：一档力度提升至75%，降档冲击时间延长至800ms，降档时触发100%冲击防卡顿
- 屏幕显示重构为分区动态更新：时间状态(Zone1)/档位(Zone2)/加热(Zone3)，性能优化
- 新增LED指示：运行时RUN_LED以500ms周期闪烁，无效操作ERR_LED亮1秒
- 操作逻辑改进：所有操作需先设定时间，否则播放"请先设定时间"并亮ERR_LED
- 加热控制由GPIO改为PWM(TIM1_CH1)，占空比300
- 调整USART3波特率为9600适配MP3模块
- FreeRTOS任务优化：Motor周期500ms，Screen周期10ms，新增定时器秒Tick处理
- 完善开发文档：MP3集成指南、校验和验证脚本、文件重命名工具等

新增文件：mp3_driver.h/c, 多项开发文档
修改文件：freertos.c, gbk_text.h/c, motor_driver.c, screen.h/c, usart.c, gpio.c等

Core/Src/motor_driver.c

@@ -20,13 +20,15 @@
 
 
 /* Private function prototypes -----------------------------------------------*/
+void Motor_StartAll(void);
+void Motor_StopAll(void);
 
 /* PWM parameters */
 #define PWM_ARR 99
 #define PWM_STEPS (PWM_ARR + 1)
 
 /* 三档占空比（百分比），索引为 0..2 对应 档位 1..3（档位0为停止） */
-static const uint8_t gears_percent[3] = {55, 65, 75};
+static const uint8_t gears_percent[3] = {75, 85, 95};
 /* current_gear: 0 = 停止, 1 = 低, 2 = 中, 3 = 高 */
 static uint8_t current_gear = 0; /* 0..3 */
 
@@ -34,25 +36,32 @@ static inline uint32_t percent_to_compare(uint8_t percent) {
   return ((uint32_t)percent * PWM_STEPS) / 100U;
 }
 
-/* 将两个电机都设置为指定占空比（只使用 TIM4_CH2, TIM4_CH4 输出，CH1/CH3 停止以保持单方向） */
+/* 将两个电机都设置为指定占空比（使用 AT8236-MS H桥驱动） */
 static void set_both_motors_percent(uint8_t percent) {
   uint32_t cmp = percent_to_compare(percent);
 
-  /* 停止并关闭 CH1、使用 CH2 输出 */
-  //HAL_TIM_PWM_Stop(&htim4, TIM_CHANNEL_1);
+  /* 电机1: TIM4_CH1->AIN1, TIM4_CH2->AIN2
+   * 正转：AIN1=PWM, AIN2=0
+   * 反转：AIN1=0, AIN2=PWM
+   * 这里用正转模式：CH1输出PWM, CH2为0 */
   __HAL_TIM_SET_COMPARE(&htim4, TIM_CHANNEL_1, (uint16_t)cmp);
-  __HAL_TIM_SET_COMPARE(&htim4, TIM_CHANNEL_2, 100);
+  __HAL_TIM_SET_COMPARE(&htim4, TIM_CHANNEL_2, 0);
 
-  /* 停止并关闭 CH3、使用 CH4 输出 */
-  //HAL_TIM_PWM_Stop(&htim4, TIM_CHANNEL_3);
+  /* 电机2: TIM4_CH3->BIN1, TIM4_CH4->BIN2
+   * 正转：BIN1=PWM, BIN2=0
+   * 这里用正转模式：CH3输出PWM, CH4为0 */
   __HAL_TIM_SET_COMPARE(&htim4, TIM_CHANNEL_3, (uint16_t)cmp);
-  __HAL_TIM_SET_COMPARE(&htim4, TIM_CHANNEL_4, 100);
+  __HAL_TIM_SET_COMPARE(&htim4, TIM_CHANNEL_4, 0);
 }
-/* 启动时短暂提升到 75% 并保持 500ms，然后降到一档（档位1） */
+/* 启动时短暂提升到 100% 并保持 500ms，然后降到一档（档位1） */
 void Motor_StartupBoost(void) {
-  set_both_motors_percent(80); /* 启动提升到 80% */
+  // 确保PWM通道已启动
+  Motor_StartAll();
+  set_both_motors_percent(100); /* 启动提升到 100% */
+  elog_d("Motor", "启动冲击: 100%%");
   osDelay(1500);
   current_gear = 1; /* 启动后回到档位1（最低速） */
+  elog_d("Motor", "设置档位: %d, PWM: %d%%", current_gear, gears_percent[current_gear - 1]);
   set_both_motors_percent(gears_percent[current_gear - 1]);
 }
 
@@ -61,9 +70,13 @@ void Motor_SetGear(uint8_t gear) {
   if (gear > 3) gear = 3;
   current_gear = gear;
   if (current_gear == 0) {
-    // set_both_motors_percent(0);
+    // 完全停止所有PWM输出
     Motor_Stop();
+    elog_d("Motor", "Motor_SetGear: 档位0, 停止");
   } else {
+    // 确保PWM通道已启动
+    Motor_StartAll();
+    elog_d("Motor", "Motor_SetGear: 档位%d, PWM: %d%%", current_gear, gears_percent[current_gear - 1]);
     set_both_motors_percent(gears_percent[current_gear - 1]);
   }
 }
@@ -72,10 +85,15 @@ void Motor_SetGear(uint8_t gear) {
 void Motor_NextGear(void) {
   current_gear++;
   if (current_gear > 3) current_gear = 0;
+
   if (current_gear == 0) {
-    // set_both_motors_percent(0);
+    // 完全停止所有PWM输出
     Motor_Stop();
+    elog_d("Motor", "Motor_NextGear: 档位0, 停止");
   } else {
+    // 确保PWM通道已启动
+    Motor_StartAll();
+    elog_d("Motor", "Motor_NextGear: 档位%d, PWM: %d%%", current_gear, gears_percent[current_gear - 1]);
     set_both_motors_percent(gears_percent[current_gear - 1]);
   }
 }
@@ -87,14 +105,33 @@ void Motor_GearUp(void) {
 
 /* 向下减档（循环） */
 void Motor_GearDown(void) {
+  uint8_t old_gear = current_gear;
+
   if (current_gear == 0) {
     current_gear = 3;
   } else {
     current_gear--;
   }
+
+  elog_d("Motor", "Motor_GearDown: %d -> %d", old_gear, current_gear);
+
   if (current_gear == 0) {
-    set_both_motors_percent(0);
+    // 完全停止所有PWM输出
+    Motor_Stop();
+    elog_d("Motor", "档位0, 停止");
   } else {
+    // 确保PWM通道已启动
+    Motor_StartAll();
+
+    // 如果从2档或3档降到1档，需要短暂冲击保持电机转动
+    if (current_gear == 1 && old_gear >= 2) {
+      // 短暂提升到100%来维持转动，然后降到1档
+      elog_d("Motor", "降档冲击: 100%%");
+      set_both_motors_percent(100);
+      osDelay(800);  // 800ms冲击，给电机更充裕的适应时间
+    }
+
+    elog_d("Motor", "最终档位%d, PWM: %d%%", current_gear, gears_percent[current_gear - 1]);
     set_both_motors_percent(gears_percent[current_gear - 1]);
   }
 }
@@ -122,10 +159,44 @@ void Motor_Init(void) {
 
 }
 
+/**
+ * @brief 完全停止电机并关闭所有PWM通道
+ */
+void Motor_StopAll(void) {
+  // 设置所有通道的PWM为0
+  __HAL_TIM_SET_COMPARE(&htim4, TIM_CHANNEL_1, 0);
+  __HAL_TIM_SET_COMPARE(&htim4, TIM_CHANNEL_2, 0);
+  __HAL_TIM_SET_COMPARE(&htim4, TIM_CHANNEL_3, 0);
+  __HAL_TIM_SET_COMPARE(&htim4, TIM_CHANNEL_4, 0);
+
+  // 停止所有PWM通道
+  HAL_TIM_PWM_Stop(&htim4, TIM_CHANNEL_1);
+  HAL_TIM_PWM_Stop(&htim4, TIM_CHANNEL_2);
+  HAL_TIM_PWM_Stop(&htim4, TIM_CHANNEL_3);
+  HAL_TIM_PWM_Stop(&htim4, TIM_CHANNEL_4);
+}
+
+/**
+ * @brief 重新启动所有PWM通道（用于启动电机）
+ */
+void Motor_StartAll(void) {
+  // 重新启动PWM通道
+  HAL_TIM_PWM_Start(&htim4, TIM_CHANNEL_1);
+  HAL_TIM_PWM_Start(&htim4, TIM_CHANNEL_2);
+  HAL_TIM_PWM_Start(&htim4, TIM_CHANNEL_3);
+  HAL_TIM_PWM_Start(&htim4, TIM_CHANNEL_4);
+}
+
 void Motor_Stop(void) {
   // 所有引脚输出0 - 完全停止
   __HAL_TIM_SET_COMPARE(&htim4, TIM_CHANNEL_1, 0);
   __HAL_TIM_SET_COMPARE(&htim4, TIM_CHANNEL_2, 0);
   __HAL_TIM_SET_COMPARE(&htim4, TIM_CHANNEL_3, 0);
   __HAL_TIM_SET_COMPARE(&htim4, TIM_CHANNEL_4, 0);
+
+  // 强制停止PWM通道，确保电机完全停止
+  HAL_TIM_PWM_Stop(&htim4, TIM_CHANNEL_1);
+  HAL_TIM_PWM_Stop(&htim4, TIM_CHANNEL_2);
+  HAL_TIM_PWM_Stop(&htim4, TIM_CHANNEL_3);
+  HAL_TIM_PWM_Stop(&htim4, TIM_CHANNEL_4);
 }